Servo con un boton

Buen día, estoy realizando un proyecto, una pinza con un solo microservo de 180 para ser específicos, quisiera saber cómo puedo usar un solo botón para abrir y cerrar la pinza, que la pinza se abra al pulsar el botón una vez y si se vuelve a pulsar se cierre la pinza, y así consecutivamente.
Muchas gracias.

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