Uso de millis en un bucle while

hola miren ocupo ayuda para un proyecto de robot sumo pero no entiendo como usar millis en un bucle lo que quiero en este caso es que el robot haga una instruccion durante x tiempo , gracias por la ayuda :slight_smile:

You don't use millis() in a loop (except for loop()). Using millis() in a for-loop or while-loop would be the same as using delay().

Have a look at
Using millis() for timing. A beginners guide
Demonstration code for several things at the same time

Podrías ser un poco más específico ? Si subís tu código entre </> y explicas lo que necesitas hacer tal vez te pueda ayudar alguien