Saludos,
Mira yo tambien estoy empezando investigaciones, tampoco tengo mucho en conocimientos, pero si se lo basico en electronica digital y un poco de analogica. Para empezar me acabo de dar cuenta que con el acelerometro no me va a servir de mucho por si solo, se ocupa tambien un gyro de dos ejes, este ayuda que el heli no rote, y en conjunto con el acelerometro solo sirve para crear un horizonte virtual. El gyro no sabe donde queda la tierra, lo tienes que calibrar, el acelerometro si, pero detecta los giros del aparato vagamente, inclusive utilizando ecuaciones vectoriales basicos, puedes calcular la posicion del heli, solo que te repito no es muy preciso. Mi problema es que los gyros, si estan caros... y es lo que me limita, estoy tratando de hacer todo lo mas economico posible.
Ahora mi helicoptero es muy dificl de controlar y de muy mala calidad, es una helicoptero muy econimico Chino. Misma razon por lo que lo done a la ciencia, para experimentar con el y saber las capaidades del arduino. Es mas con decir que las aspas principales son estaticas, controla su altura por revoluciones del motor y no por la inclinacion de las paletas, lo mismo en el aspa de la cola, tengo experiencia manejado de gasolina y se manejan como mantequilla a comparacion a este, de hecho no espero que vuele, solo era para probar el arduino, ya que solo es el inicio de una serie de pruebas, hasta llegar hacer un androide, compleamente autonomo, con video camara y colocarle en un on-screen display (OSD) como el del link: http://www.dpcav.com/xcart/product.php?productid=16146&cat=24&page=1, con el OSD, puedes enviar junto con el video de la mini camara informacion del helicoptero, como altura, velocidad, posicion GPS.
Inclusive estaba pensando que con el radio control puedes controlar un servo que active un boton digital, y que en el OSD te valla marcando un opcion cada vez que presiones el boton (como un menu): Velocidad, altura, posicion y al mismo tiempo con otro canal conectado arduino, dependiendo de lo que seleccionaste en el menu, controlando un joystick analogico, podras enviarle datos al que el arduino, dependiendo de la posicion del joystick sera el valor que deseas, como la altura, entonces la computadora del arduino sabra que hacer, si subir mas o hacer equis intruccion que le programes remotamente.
Ahora te iba a comentar que te vallas haciendo de un GPS, ya que todos estos utilizan el mismo protocolo internacional de comunicacion, y el GSP te da informacion como, velocidad, altura, direccion (360 grados) N,S,E,W y claro la posicion global y no es dificil de manejarhttp://www.arduino.cc/playground/Tutorials/GPS.
Ahorita estoy investigando unos sensores mucho mas precisos para medir la altura, http://www.freescale.com/files/sensors/doc/data_sheet/MPX4115A.pdf este componente tambien analogo, mide la presion del aire, ya hise calculos y sirve para medir hasta 1200 metros de altura, nada mal...
Los GPS que te recomiendo son el Parallax GPS, que lo puedes encontrar en parallax.com y el mejor de todos, el RangeVideo | FPV Video Solutions. Long Range Reconnaissance Plane lo usan mucho los de RC, incluso es compatible con el OSD que te puse anteriormente.
En fin me gustaria encontrar un solucion de OSD personalizable, que yo le pudiera enviar lo datos que yo desee por serial, o I2C.
Ahora en cuanto a tus acelerometros, voy a investigarte, pero por mientras hechale un vistazo a: http://www.arduino.cc/en/Tutorial/AccelerometerMemsic2125
Por otro lado la fase 1 del arducopter ya la he terminado, asi que pronto pondre mis resultados para que los cheques. No he podido por falta de tiempo. Y pues el resto sera despues, esto es solo el inicio y me puedo tardar meses, incluso anios.
Lo unico que realmente yo aporte, fue que a diferencia de poder controlar un servo, que hay miles de ejemplos aqui, yo escribi un codigo que hace lo contrario, en lugar de conectar un servo y controlarlo, puedes conectar la computadora del helicoptero y leer las seniales que envias del radio control, esto es muy util, ya que podemos utilizar el mismo sistema del servo que activa un boton digital, para decirle al arduino que me deje el aparato en piloto automatico o me lo deje en modo manual. Tal vez no me explique bien, pero ya pondre fotos y ejemplo de mis ideas.
Otra cosa que aporte fue el hecho de poder programar con el arduino el Boarduino (una version mas barata y pequenia), muy util, lo podemos comparador como los carros que van a la agencia y los conectan a la computadora y hacen un diagnostico del vehiculo, es igual podras ver los datos en tiempo real la lectura de los sensores e inclusive reprogramar el chip, desconectas y listo a volar otra vez.
Hise esto porque dudo que quieras usar tu diecimila en el helicoptero, aparte de que es mucho mas pesado, un accidente y te saldra mas caro. Por otro lado el Boarduino es mas liviano, y en caso de romperlo es mas economio reemplazarlo, la desventaja es que no se programa solo, igual que el mini arduino (este ultimo aun mas caro).
ha y por cierto en TI te regalan samples tambien de hasta 10 unidades por cada componente y tienen un multiplexor que te podria ayudar y reguladores de voltaje en mini encapsulado... y SI solo deseas estabilizar el helicoptero, no hace falta el arduino, solo necesitas unos gyros de futaba y es todo, haran todo el trabajo por ti. Por otro lado las lecturas y controles tanto del cerebro del helicoptero como el de los servos se hacen mediante los pines digitales, aun asi no ocupas controlar todos los servos, es mejor que tengas el control directo del rotor principal y el de cola, en otras palabras solo conectarias al arduino dos entradas que vienen del circuito del heli y dos salidas a los servos X y Y (adelante, atras y derecha, izquierda). En fin, de hecho en el Wii, si hagarras los vectores X Y Z, los multiplicas al cuadrado cada uno, lo sumas y les sacas raiz, te da como resultado la gravedad neta que detecta, sin importar a donde gires el helicoptero, muy util para distinuir entre una aceleracion por movimiento y una "aceleracion" que en realidad es la fuerza de la gravedad causada por una rotacion.
