Moderador:
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Porque dices que solo un motor?
El ejemplo AccelStepper/examples/AFMotor_MultiStepper/AFMotor_MultiStepper.pde at master · waspinator/AccelStepper · GitHub
Controla dos steppers.
Y he visto códigos de brazos robos con 6 grados de libertad controlados con esta librería, es decir 6 motores.
NOTA: Por si acaso no te queda claro, no respondas sin antes editar tu código.