Ciao a tutti, vorrei costruire un carrello motorizzato da usare in campagna e fargli compiere un percorso prestabilito , massimo 50 metri . Ho fatto varie ricerche , ho visto che si potrebbero usare dei sensori infrarossi che riconoscono una linea nera su un foglio bianco, ma del tutto non praticabile in campagna .
Ho visto la soluzione del filo recinto dei taglia erba , ma non saprei come applicarlo al mio carrello.
Quello che in pratica vorrei realizzare è qualcosa di simile :
Vorrei mettere il filo al centro del carrello e con due sensori laterali arrestare una delle 2 ruote quando girare.
Avete qualche suggerimento da darmi ?
Come alternativa si potrebbero usare dei sensori magnetici con a terra un cavo elettrico con della tensione?
il filo non mi interessa interrarlo perchè a fine lavoro lo riporterei a casa.
Grazie.
PaoloMonte:
... Come alternativa si potrebbero usare dei sensori magnetici con a terra un cavo elettrico con della tensione?
il filo non mi interessa interrarlo perchè a fine lavoro lo riporterei a casa.
Credo che esistano delle soluzioni basate su un cavo su cui c'è della bassa tensione ma con una determinata frequenza captabile da dei sensori e abbastanza facilmente seguibile (più o meno nello stesso modo con cui, su una superficie piana e pulita, seguiresti la linea nera con i sensori ottici) e credo che sia il metodo usato nel video che hai linkato
Rimanendo invece proprio sull'ottico ... una striscia bianca fatta con la polvere di gesso, di una certa dimensione, su un terreno, dovrebbe essere sempre abbastanza distinguibile da sensori ottici.
percorso complicato?
proprio poco fa leggevo di un sistema di triangolazione con onde sonore
ma non ho ancora capito la portata
ti metto il link https://playground.arduino.cc/Acoustic/GPS
sembra una cosa "volpina"
ma adesso è troppo tardi per seguire l'idea
e aggiungo,
se fosse in linea ottica potresti mettere 3 puntatori laser che ruotano, spazzando il campo (montati su dei servo su delle UNO)
quando un fotorecettore sull'apparecchio mobile legge l'impulso misura il tempo
sapendo la velocità di rotazione dei servo e la differenza tra i tempi sai la differenza tra gli angoli, e fai la triangolazione del punto carrello
dalla posizione e conoscendo il punto di arrivo decidi la direzione, il successivo calcolo del "punto carrello" ti serve per la correzzione di rotta
La nipotessa grande (la sorella del pischello) sta facendo qualcosa del genere per il trattore della scuola di agraria, anche tu?
Anni fa, uno stabiliemnto del gruppo FIAT ho visto una cosa "incontraria", laser sul dispositivo mobile, 360 gradi di scansione, codici a barre riflettenti (credo fossero semplici striscie di catadiottri) distribuite in giro.
triangolazione conoscendo la posizione del motore di scansione all'istante della lettura del codice a barre
conoscendo (pre-caricata) la posizione di ogni singolo codice.....
i conti sono pura trigonometria, la nipotessa fa genio rurale e li mastica come io i cioccolatini
(PS il mio asso nella manica è che sono perito elettrotecnico e collaudo cicloconvertitori, ragiono direttamente in algebra complessa, la trigonometria mi fa un baffo, vale per me meno di J: la radice quadrata di meno 1)
PPS
mettendo il laser sul dispositivo mobile e un sistema di radio tra fissi e mobili puoi invertire la logica: fotorecettori sui fissi, laser a 360 gradi sul mobile, start scamsione dato dal mobile via radio, stop scansione dati dai fissi al sentire il laser
sempre dalla differenza dei tempi,,, e qui la minestra sempre quella è
dai che ci ho preso gusto, ti serve anche sapere la quota?
gpb01:
Credo che esistano delle soluzioni basate su un cavo su cui c'è della bassa tensione ma con una determinata frequenza captabile da dei sensori e abbastanza facilmente seguibile (più o meno nello stesso modo con cui, su una superficie piana e pulita, seguiresti la linea nera con i sensori ottici) e credo che sia il metodo usato nel video che hai linkato
Rimanendo invece proprio sull'ottico ... una striscia bianca fatta con la polvere di gesso, di una certa dimensione, su un terreno, dovrebbe essere sempre abbastanza distinguibile da sensori ottici.
Guglielmo
La prima soluzione è quella che vorrei realizzare, ma come posso procedere? Che cavo usare ? che tensione? come la leggo? che sensori?
La seconda idea la vedo poco percorribile in quanto nello stesso terreno potrei aver bisogno di cambiare percorso.
Ma in questo caso potrei usare secondo voi una corda bianca? ma essendo su un terreno poco regolare potrebbe essere non letta dai sensori? e di che dimensione dovrebbe essere?
Standardoil:
percorso complicato?
proprio poco fa leggevo di un sistema di triangolazione con onde sonore
ma non ho ancora capito la portata
ti metto il link Arduino Playground - HomePage
sembra una cosa "volpina"
ma adesso è troppo tardi per seguire l'idea
la vedo di difficile realizzazione per le mie capacità
beh, allora filo di ferro, mediamente grosso, dolce, non certo acciaio armonico, magari anche del semplice tondino per cemento armato
due oscillatori stile cercametalli, mi sembra che li vendano fatti e finiti
li colleghi come se fossero i sensori dell'inseguitore di linea
per soprammercato se il carrello fa strani giri non previsti hai trovato una bomba inseplosa o un tesoro sepolto (facciamo a mezzo)
Qui si consiglia di usare un ne555 per creare un'onda quadra di impulsi a 32 khz .
Ora cercando su internet ho visto che esiste già pronto . Eccone uno
Secondo voi lo potrei utilizzare ?
Ho visto che le frequenze sono regolabili .
In caso sarei disposto a prendere un oscilloscopio sui 50-100 euro per regolarlo alla frequenza giusta.
gpb01:
Rimanendo invece proprio sull'ottico ... una striscia bianca fatta con la polvere di gesso, di una certa dimensione, su un terreno, dovrebbe essere sempre abbastanza distinguibile da sensori ottici.
Guglielmo
Ciao Guglielmo , insieme ad un amico che mi sta dando una mano in questo progetto abbiamo trovato molte difficoltà nel capire come costruire il cavo e mandare i segnali d'impulso . Un po ci siamo arresi a queste difficoltà e credo che sia piu semplice far seguire la linea bianca che suggerivi tu. In quanto c'è molta piu documentazione e pure in italiano( che non guasta) .
Cercando pure su youtube , si vedono molti video , ma nessuno di questi robot viene fatto funzionare in esterno.
Ora io mi chiedo, prima di spendere dei soldi senza uno scopo finale quasi certo , è possibile secondo te seguire una linea bianca su di un terreno di campagna pianeggiante ma non perfettamente regolare in qualche punto gibboso ? la luce solare potrebbe alterare la lettura dei sensori? E cosa piu importante a che distanza posso leggere questa linea bianca dai sensori?
ma se il carrello deve andare avanti e indietro per portare le cassette della frutta, vuol dire che alla fine della linea c'è uno che lo scarica, e quando il carrello non è li nn ha nulla da scaricare, quindi, mi sembra, tantovale che se lo guidi anche
ma perchè vuoi per forza far seguire una riga bianca, con tutti i problemi ottici e di cambio di illunimazione?
ti ho consigliato di usare un tondino di ferro e sentirlo con due oscillatori da cercametalli, mi sembra che sia più facile trovare macchie bianche che ti fanno impazzire il carrello piuttosto che casse del tesoro, non credi?
1)Mentre il carrello va a portare le cassette sistemo le altre , stessa cosa succede dove arrivano le cassette dove c'è mio fratello che le sistema in altri package . Infatti nella situazione attuale mi tocca fare avanti e indietro.
2) La tua è una bella ipotesi e ho pure cercato di documentarmi , ma ho visto che questi sensori leggono a pochissima distanza. in un terreno che è non è di certo un campo da calcio ma molto meno regolare, non so come approcciarmi. io avrei bisogno di almeno 5 cm per leggere il segnale cosa che a quanto ho capito con tali sensori non è possibile.
Cerca di immedesimarti nelle condizioni in cui dovrei operare, funzionerebbe?
Mi è venuta in mente questa. Se il percorso è in linea retta puoi mettere un cartello colorato all'arrivo, di un colore molto in contrasto con l'ambiente circostante. Però non so se ci arriva a 50m quella telecamerina.
Oppure la punti sul terreno, dove potresti avere un tubo da innaffiare di un bel colore acceso, a quel punto devi riuscire a tenere centrato il tubo nell'immagine. Finito di lavorare lo arrotoli e ti sposti altrove. E' un'idea, va esplorata
e se per traccia utilizzassi un semplice tubo per irrigazione fissato a terra con dei chiodi, ce ne sono di gialli che dovrebbero essere rilevabili facilmente da sensori, oppure, fai una specie di forcella che striscia sopra e ruota un potenziometro in modo da aver un feedback di come correggere la traettoria.
PaoloMonte:
Ora io mi chiedo, prima di spendere dei soldi senza uno scopo finale quasi certo , è possibile secondo te seguire una linea bianca su di un terreno di campagna pianeggiante ma non perfettamente regolare in qualche punto gibboso ? la luce solare potrebbe alterare la lettura dei sensori? E cosa piu importante a che distanza posso leggere questa linea bianca dai sensori?
Credo che se la linea è sufficientemente visibile (immagina la riga bianca divisoria delle corsie stradali), magari fatta come si fanno le righe dei campi di calcio, i sensori ottici dovrebbero essere in grado di distringuerla dal fondo di terra/erba. Naturalmente però ... è tutto da sperimentare ... :
PaoloMonte:
Ciao a tutti, vorrei costruire un carrello motorizzato da usare in campagna e fargli compiere un percorso prestabilito , massimo 50 metri . Ho fatto varie ricerche , ho visto che si potrebbero usare dei sensori infrarossi che riconoscono una linea nera su un foglio bianco, ma del tutto non praticabile in campagna .
Ho visto la soluzione del filo recinto dei taglia erba , ma non saprei come applicarlo al mio carrello.
Quello che in pratica vorrei realizzare è qualcosa di simile : https://www.youtube.com/watch?v=Tx4YlR44Jxs
Vorrei mettere il filo al centro del carrello e con due sensori laterali arrestare una delle 2 ruote quando girare.
Avete qualche suggerimento da darmi ?
Come alternativa si potrebbero usare dei sensori magnetici con a terra un cavo elettrico con della tensione?
il filo non mi interessa interrarlo perchè a fine lavoro lo riporterei a casa.
Grazie.
mah ,.... il mio primo navigatore che era integrato nell'autoradio dell'auto (becker online pro) che e roba da quasi 20 anni fa, quando perdeva il segnale satelliti funzionava lo stesso, perché dava la precedenza alla bussola elettronica interna e agli impulsi giri ruota (odometro)
suppongo che basti una bussola elettronica e un sensore giri ruota per fare il percorso in piu metterei
un "sensore di reset" appena si trova all'arrivo o in i punto preciso 50 -100 metri sono pochi da mappare
