Carro + Android + Amarino + Arduino

Bom dia amigos, estou desenvolvendo um projeto de um carro para ser apresentado em um evento, o carro e controlado por um Smartphone Android com o Amarino APK, a comunicação com o Arduino é feita via Bluetooth, o hardware do mesmo já esta totalmente pronto e testado, estou apenas com dificuldades na programação da biblioteca MeetAndroid, não se como proceder, consegui esse código já pronto na rede (https://github.com/lucasfragomeni/arduino/commit/2e80ef8a883d970339d52adb0759cc99eb0aa22a), porem não se aplica a mim pois no mesmo são usados dois motores para controlar a curva do carro. Tentei apenas modificar o codigo, porem são muitas variaves que preciso mudar e desta forma não compreenderei a logica. Qualquer ajuda é bem vinda, até mesmo uma apostila sobre a biblioteca. Obrigado amigos.

Informações sobre o carro: - Direção controlada por servo motor - Usei uma ponte H para controlar um único motor - Estou usando o Arduíno UNO

Veja se isto ajuda: http://www.instructables.com/id/Hercules-The-Motion-Controlled-Android-Robot/

No passo 8 tem o código.

Obrigado pela resposta cara! O codigo que você me passou realmente é o que eu preciso, mas ainda precisa ser lapidado a questão dos motores e servo motores, vou tentar trabalhar nisso esse fim de semana. Obrigado.

Mais alguém se habilita?