Codice Robot evita ostacoli

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Salve a tutti, ho costruito un robottino con l'Arduino che evita gli ostacoli (lo voglio presentare all'esame orale di maturità) Non essendo molto bravo a programmare ho trovato un codice online e lo ho adattato alle mie "esigenze". Nonostante tutto persistono dei problemi..
1- Il robot gira soltanto a destra sospetto che il problema sia questo: in checkPath() c'è if (curDist > curDist) che non viene mai verificata e maxAngle non viene mai settata rimanendo a 0. Ho provato in tutti i modi ma non riesco a porre rimedio.
2- Anche se non vi è alcun ostacolo davanti, a volte il robot va indietro.. credo esegua checkCourse() ma non capisco il motivo..
Questi sono i problemi che vorrei risolvere per presentare un bel progetto.. Confido in voi ho disperato bisogno d'aiuto! Grazie in anticipo a tutti! Allego il codice.

Componenti usati:
Arduino Uno
motor shield l293d
ultrasonic sensor hc-sr04
Servo motore
4 Motori Dc
2 pack x 4 batterie

APC_4_ROBOT.ino (10.1 KB)

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Dipende da come lo hai assemblato,chiaramente se tieni girato il sensore a destra è l'unica distanza che rileva,io per un progetto simile avrei usato almeno 4 sensori...
Quel "curDist" come fa ad essere maggiore di se stesso? Il problema è chiaramente lì,ma non escludo che fra le tue "modifiche" tu abbia omesso qualcosa :P. Se permetti, penso abbia ben poco senso scopiazzare due stringhe di codice e spacciarle per tue. Se poi ti chiedono qualcosa nello specifico che gli rispondi?

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Ciao, grazie delle risposta! allora il sensore è messo sul servo che gira.. io praticamente ho aggiunto soltanto i due motori che nel codice mancavano.. per quanto riguarda le domande.. non credo possano farlo perché non abbiamo mai fatto programmazione e io non essendo bravissimo a programmare ho dovuto attingere per forza da internet..

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