Comunicazione tra RN171XV e android

Ciao a tutti!!
Avevo in mente di fare un progetto con arduino e android, una macchinina telecomandata con un cellulare android.
Si è presentato subito il problema della comunicazione a distanza e ho pensato al wifi.
Come lo realizzo però? Ho trovato su internet questo il modulo RN171XV - WiFly che mi permette di comunicare con il mio arduino wifi giusto?..come faccio però a impostarli a modo? con quali librerie?
esiste qualcosa di più conveniente?

parto da zero e quindi mi potreste aiutare?..grazie mille!!!