Comunicazione tra RN171XV e android

Ciao a tutti!! Avevo in mente di fare un progetto con arduino e android, una macchinina telecomandata con un cellulare android. Si è presentato subito il problema della comunicazione a distanza e ho pensato al wifi. Come lo realizzo però? Ho trovato su internet questo il modulo RN171XV - WiFly che mi permette di comunicare con il mio arduino wifi giusto?..come faccio però a impostarli a modo? con quali librerie? esiste qualcosa di più conveniente?

parto da zero e quindi mi potreste aiutare?..grazie mille!!!