Controle 2 moteur DC avec Joystick APP Inventor

gilbertlevoyant · April 8, 2024, 1:48pm

Bonjour, je travaille sur un projet où je dois piloter un robot à distance à l'aide d'une liaison Bluetooth. Sur APP INVENTOR, je récupère les données X et Y de la position du joystick et je les envoie via Bluetooth.
Du côté de ma carte Arduino, j'utilise le module HC-05 pour recevoir les données et maintenant je veux que les moteurs soient contrôlés par le joystick.
Mais je n'arrive pas à programmer les moteurs.

Merci d'avance.

UKHeliBob · April 8, 2024, 2:03pm

Post mis dans la mauvaise section, on parle anglais dans les forums généraux. déplacé vers le forum francophone.

Merci de prendre en compte les recommandations listées dans Les bonnes pratiques du Forum Francophone

terwal · April 8, 2024, 2:15pm

C'est à dire, peux tu décrire tes points de blocages ?

jpbbricole · April 8, 2024, 2:16pm

Bonjour gilbertlevoyant
Mets ton fichier AIA du projet MAI et ton sketch Arduino (entre les balises ) en ligne.

A+
Cordialement
jpbbricole

gilbertlevoyant · April 8, 2024, 2:32pm

Les moteurs ne vont pas dans les bonnes directions et ne veulent plus s'arrêter.

gilbertlevoyant · April 8, 2024, 2:38pm

#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial BTSerial(10, 11); // RX, TX
int xAxis, yAxis;
int motorPinA1 = 2; // Broche de contrôle du moteur A1
int motorPinA2 = 3; // Broche de contrôle du moteur A2
int motorPinB1 = 4; // Broche de contrôle du moteur B1
int motorPinB2 = 5; // Broche de contrôle du moteur B2
int enA = 6; // Broche de PWM pour le moteur A
int enB = 7; // Broche de PWM pour le moteur B

void setup() {
  pinMode(motorPinA1, OUTPUT);
  pinMode(motorPinA2, OUTPUT);
  pinMode(motorPinB1, OUTPUT);
  pinMode(motorPinB2, OUTPUT);
  pinMode(enA, OUTPUT);
  pinMode(enB, OUTPUT);
  // Initialiser la communication série avec le module Bluetooth
  BTSerial.begin(9600);
}

void loop() {
  // Lire les valeurs du joystick
  if (BTSerial.available() >= 2) {
    xAxis = BTSerial.read();
    yAxis = BTSerial.read();
    
    // Convertir les valeurs du joystick en valeurs de moteur
    int motorSpeedA = map(yAxis, 0, 254, -255, 255);
    int motorSpeedB = map(xAxis, 0, 254, -255, 255);
    
    // Contrôler la direction et la vitesse du moteur A
    if (motorSpeedA >= 0) {
      digitalWrite(motorPinA1, HIGH);
      digitalWrite(motorPinA2, LOW);
    } else {
      digitalWrite(motorPinA1, LOW);
      digitalWrite(motorPinA2, HIGH);
      motorSpeedA = -motorSpeedA;
    }
    
    // Contrôler la vitesse du moteur A avec PWM
    analogWrite(enA, motorSpeedA);
    
    // Contrôler la direction et la vitesse du moteur B
    if (motorSpeedB >= 0) {
      digitalWrite(motorPinB1, HIGH);
      digitalWrite(motorPinB2, LOW);
    } else {
      digitalWrite(motorPinB1, LOW);
      digitalWrite(motorPinB2, HIGH);
      motorSpeedB = -motorSpeedB;
    } 
    
    // Contrôler la vitesse du moteur B avec PWM
    analogWrite(enB, motorSpeedB);
  }
}

Et pour le fichier MAI je n'arrive pas à l'envoyer désolé

gilbertlevoyant · April 8, 2024, 2:44pm

jpbbricole · April 8, 2024, 2:54pm

Bonjour gilbertlevoyant

Pour ce faire dans MAI:

Dans le PC, zipper le fichier AIA téléchargé, le copier dans le presse-papier et le coller dans le message du forum.

A+
Cordialement
jpbbricole

gilbertlevoyant · April 8, 2024, 3:01pm

Je ne peux pas directement vous envoyez le fichier car je suis un nouveau utilisateur. Je vous envoie avec Google Drive https://drive.google.com/file/d/1-ZfCxrGdIIvMK6jtLwDccFIsK4bylNB0/view?usp=drive_link

Cordialement

jpbbricole · April 8, 2024, 3:06pm

Ca vroum!

jpbbricole · April 8, 2024, 4:00pm

Bonjour gilbertlevoyant

J'ai essayé ton programme, dans le fond il va très bien.
Pour ce qui est de l'arrêt des moteurs, il n'y avait rien pour, je t'ai ajouté motorsStop()

Je t'ai ajouté plein de Serial.println(" afin que tu "voies" fonctionner ton programme, mets ta console à 115200 afin de voir les textes:

Moteur B ARRIERE 113
Moteurs STOP
Moteur A AVANT 36
Moteur B ARRIERE 115
Moteurs STOP
Moteur A AVANT 36
Moteur B ARRIERE 115
Moteurs STOP
Moteur A AVANT 36
Moteur B ARRIERE 117
Moteurs STOP
Moteur A AVANT 36
Moteur B ARRIERE 117
Moteurs STOP
Moteur A AVANT 36
Moteur B ARRIERE 117
Moteurs STOP

Pour ce qui est du sens de rotation de tes moteurs, 2 méthodes:
Jouer avec les valeurs HIGH et LOW en les croisant:

		if (motorSpeedA >= 0) {
			digitalWrite(motorPinA1, HIGH);
			digitalWrite(motorPinA2, LOW);
			} else {
			digitalWrite(motorPinA1, LOW);
			digitalWrite(motorPinA2, HIGH);
			motorSpeedA = -motorSpeedA;
		}

ou croiser les fils de tes moteurs.

Le programme:

#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial BTSerial(10, 11); // RX, TX
int xAxis, yAxis;
int motorPinA1 = 2; // Broche de contrôle du moteur A1
int motorPinA2 = 3; // Broche de contrôle du moteur A2
int motorPinB1 = 4; // Broche de contrôle du moteur B1
int motorPinB2 = 5; // Broche de contrôle du moteur B2
int enA = 6; // Broche de PWM pour le moteur A
int enB = 7; // Broche de PWM pour le moteur B

boolean motorsRunning = false;  // Moteurs pas en marche

void setup() {
	pinMode(motorPinA1, OUTPUT);
	pinMode(motorPinA2, OUTPUT);
	pinMode(motorPinB1, OUTPUT);
	pinMode(motorPinB2, OUTPUT);
	pinMode(enA, OUTPUT);
	pinMode(enB, OUTPUT);
	// Initialiser la communication série avec le module Bluetooth
	Serial.begin(115200);
	BTSerial.begin(9600);
}

void loop() {
	// Lire les valeurs du joystick
	if (BTSerial.available() >= 2) {
		xAxis = BTSerial.read();
		yAxis = BTSerial.read();
		// Convertir les valeurs du joystick en valeurs de moteur
		int motorSpeedA = map(yAxis, 0, 254, -255, 255);
		int motorSpeedB = map(xAxis, 0, 254, -255, 255);
		
		// Contrôler la direction et la vitesse du moteur A
Serial.print("Moteur A");
		if (motorSpeedA >= 0) {
			digitalWrite(motorPinA1, HIGH);
			digitalWrite(motorPinA2, LOW);
Serial.print(" AVANT ");
			} else {
			digitalWrite(motorPinA1, LOW);
			digitalWrite(motorPinA2, HIGH);
Serial.print(" ARRIERE ");
			motorSpeedA = -motorSpeedA;
		}
		
		// Contrôler la vitesse du moteur A avec PWM
Serial.println(motorSpeedA);
		analogWrite(enA, motorSpeedA);
		
		// Contrôler la direction et la vitesse du moteur B
Serial.print("Moteur B");
		if (motorSpeedB >= 0) {
			digitalWrite(motorPinB1, HIGH);
			digitalWrite(motorPinB2, LOW);
Serial.print(" AVANT ");
			} else {
			digitalWrite(motorPinB1, LOW);
			digitalWrite(motorPinB2, HIGH);
Serial.print(" ARRIERE ");
			motorSpeedB = -motorSpeedB;
		}
		
		// Contrôler la vitesse du moteur B avec PWM
Serial.println(motorSpeedB);
		analogWrite(enB, motorSpeedB);
		
		motorsRunning = true; // Moteurs en marche
	}
	else  // Si pas de communications arrêt des moteurs
	{
		if (motorsRunning) // Si moteurs en marche
		{
			motorsStop();
		}
	}
}

void motorsStop()
{
Serial.println("Moteurs STOP");

	digitalWrite(motorPinA1, LOW);
	digitalWrite(motorPinA2, LOW);
	analogWrite(enA, 0);

	digitalWrite(motorPinB1, LOW);
	digitalWrite(motorPinB2, LOW);
	analogWrite(enB, 0);

	motorsRunning = false; // Moteurs pas en marche
}

Ne te gêne pas pour poser des questions

A+
Cordialement
jpbbricole

gilbertlevoyant · April 9, 2024, 9:04am

Rebonjour,
Merci pour votre réponse rapide. J'ai testé votre programme mais maintenant les moteurs sont immobiles et font un bruit étrange comme ci ils étaient bloqué.

Cordialement

gilbertlevoyant · April 9, 2024, 9:07am

Il semble que le moteur s'arrête après chaque déplacement du joystick.

terwal · April 9, 2024, 9:13am

C'est possible si l'exécution de la loop est plus rapide que la réception de donnée ou que le programme n'envois pas assez rapidement la position du bouton.

jpbbricole · April 9, 2024, 9:50am

Bonjour gilbertlevoyant

En effet, j'ai mal "tourné" ma combine, c'est corrigé, essaies ceci:

#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial BTSerial(10, 11); // RX, TX
int xAxis, yAxis;
int motorPinA1 = 2; // Broche de contrôle du moteur A1
int motorPinA2 = 3; // Broche de contrôle du moteur A2
int motorPinB1 = 4; // Broche de contrôle du moteur B1
int motorPinB2 = 5; // Broche de contrôle du moteur B2
int enA = 6; // Broche de PWM pour le moteur A
int enB = 7; // Broche de PWM pour le moteur B

void setup() {
	pinMode(motorPinA1, OUTPUT);
	pinMode(motorPinA2, OUTPUT);
	pinMode(motorPinB1, OUTPUT);
	pinMode(motorPinB2, OUTPUT);
	pinMode(enA, OUTPUT);
	pinMode(enB, OUTPUT);
	// Initialiser la communication série avec le module Bluetooth
	Serial.begin(115200);
	BTSerial.begin(9600);
}

void loop() {
	// Lire les valeurs du joystick
	if (BTSerial.available() >= 2) {
		xAxis = BTSerial.read();
		yAxis = BTSerial.read();
		// Convertir les valeurs du joystick en valeurs de moteur
		int motorSpeedA = map(yAxis, 0, 254, -255, 255);
		int motorSpeedB = map(xAxis, 0, 254, -255, 255);
		
		// Contrôler la direction et la vitesse du moteur A
			Serial.print("Moteur A");
		if (motorSpeedA >= 0) {
			digitalWrite(motorPinA1, HIGH);
			digitalWrite(motorPinA2, LOW);
			Serial.print(" AVANT ");
			} else {
			digitalWrite(motorPinA1, LOW);
			digitalWrite(motorPinA2, HIGH);
			Serial.print(" ARRIERE ");
			motorSpeedA = -motorSpeedA;
		}
		
		// Contrôler la vitesse du moteur A avec PWM
		Serial.println(motorSpeedA);
		analogWrite(enA, motorSpeedA);
		
		// Contrôler la direction et la vitesse du moteur B
		Serial.print("Moteur B");
		if (motorSpeedB >= 0) {
			digitalWrite(motorPinB1, HIGH);
			digitalWrite(motorPinB2, LOW);
			Serial.print(" AVANT ");
			} else {
			digitalWrite(motorPinB1, LOW);
			digitalWrite(motorPinB2, HIGH);
			Serial.print(" ARRIERE ");
			motorSpeedB = -motorSpeedB;
		}
		
		// Contrôler la vitesse du moteur B avec PWM
		Serial.println(motorSpeedB);
		analogWrite(enB, motorSpeedB);
		
		if (motorSpeedA == 0) // Si plus de vitesse
		{
			Serial.println("Moteurs A STOP");

			digitalWrite(motorPinA1, LOW);
			digitalWrite(motorPinA2, LOW);
			analogWrite(enA, 0);
		}

		if (motorSpeedB == 0) // Si plus de vitesse
		{
			Serial.println("Moteurs B STOP");

			digitalWrite(motorPinB1, LOW);
			digitalWrite(motorPinB2, LOW);
			analogWrite(enA, 0);
		}
	}
}

Cordialement
jpbbricole

gilbertlevoyant · April 9, 2024, 10:10am

Merci beaucoup ça marche !

Cordialement
GLV

system · October 6, 2024, 10:11am

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