Hola, me pregunto si me podrían ayudar con ésta situación. Yo tengo dos tarjetas, un Arduino Leonardo y un Arduino Esplora, también tengo una pantalla LCD de 16x2 caracteres con un módulo I2C, con la que realizo algunos proyectos, conectar la LCD al Arduino Leonardo es fácil, la propia serigrafía indica dónde están los pines SCL y SDA, en cambio, en el Arduino Esplora no logro encontrar el pin SDA (He revisado en varias imágenes con el pinout, pero nada 
), sé que el SCL está en uno de los pines que sobresalen en la parte posterior, así que me pregunto si alguien me podría indicar su ubicación, o tal vez otro pin alternativo, o alguna manera de simularlo. ¡Gracias de antemano 
!
No conocía el Arduino Explora pero según NO tiene I2C.
Si vas a la descripción de arduino.cc dice aquí
5 | Communicating With Other Devices
The other Arduinos offer two other forms of serial communication, SPI (using the SPI library) and I2C (using the Wire library). The Esplora can communicate via SPI using the ICSP header that's also used for optional in-circuit serial programming of the board. The ICSP connector's pins are laid out as follows. Pin 1 is the pin nearest the white dot on the Esplora board. It's the bottom right pin if you're holding the Esplora with the USB connector facing up:ICSP pinout
To connect an SPI device to the Esplora, you'll have to make your own connector cable for this connector.
The Esplora doesn't expose pins to provide for I2C communication, so you won't be able to use examples that use the Wire library with the Esplora.
Generally, if you need SPI or I2C connectivity, you're better off using another model of Arduino.
Traduzco solo lo relevante a tu consulta:
El explora no dispone d epines para proveer comunicación I2C, entonces no podrás usar ejemplos que usen la librería Wire con el Explora.
Si necesitas conectividad SPI o I2C, sería mejor que usaras otro modelo de Arduino.