Denke da direkt an die ersten programmierbaren Lego Technic Modelle.
Damit konnte man sich eine Plotter bauen. Also einen Stift über fest definierte Wege fahren.
Quasi genau was Du benötigst, per XY Position bestimmte Positionen abfahren und dann entsprechend "touchen".
Resistiv bedeutet, dass der Touchscreen auf Druck reagiert. Dementsprechend kannst Du mit jedem beliebigen Gegenstand den Druck ausüben.
In Summe bedeutet das:
- 2 Stepper Motoren für die X- & Y-Achse
- 1 Motor/Pneumatik/o.ä. für den "Finger"
- Ein Gestell mit Gleitlagern und Zahnrädern für die Motoren.
- Eine Stabile Stromversorgung.
Das Ganze könnte dann natürlich mit einem Arduino programmiert werden.
Vermutlich ist es in der Tat einfacher nach einer softwareseitigen Lösung zu suchen.