Hallo @all, bin neu hier und versuche mich an einem Projekt auszutoben, wo ich mir vorgestellt habe, dieses mit einem ESP32-WROVER Board umzusetzen. Das Projekt heißt bei uns „Aktion Banane" kann man drüber lachen :wink: aber ja.... Es ist eine echte Banane abgeformt worden, diese habe ich dann „holo“ nachgebaut als Silicon Form. Im Innenleben sind zwei stellmotoren, die leichte Bewegungen auf das Silicon ausüben, So weit so gut... Mechanisch gesehen;-9 Ich kann über den delay und den Winkel unterschiedliche Bewegungen simulieren. So weit hat nun mein Anfänger Wissen gereicht... Was ich nun gerne erweitern würde, sind zwei Sachen. Einmal dass ich mich über das WLAN-Modul aufschalten kann um die Bewegung ändern zu können. (Schneller und den Winkel) Zugleich würde ich gerne über die Kamera sehen, ob sich im inneren noch alles Bewegt. Das Ganze habe ich versucht, aus verschiedenen Informationen zusammen zu setzen, aber es funktioniert hinten und vorne nicht. Ist aber eindeutig ein "User" Fehler :wink: Unwissenheit von mir. Daher die Frage und Bitte, ob mir jemand dabei helfen könnte, das Ganze zu optimieren. Schonmal herzlichen Dank für die Hilfestellung...

Willkommen im Forum, ohne Sketsch ist das alles 'Banane', wir können nicht sehen was auf deinem Monitor drauf ist und was auf deinem Tisch sich bewegt, wie man ins Forum den Sketch reinstellt ist hier [image] Wie man dieses Forum benutzt - bitte lesen Deutsch Bitte lies die Hinweise zur Benutzung dieses Forums, um Tipps zum Verfassen von Forumsbeiträgen zu erhalten und dieses Forum optimal zu nutzen. Vielen Dank! Das Arduino Forum Team . Dies ist eine Übersetzung von How to get the best from this forum von Perry Bebbinton. Hallo, Willkommen im Arduino Forum. Dieser Leitfaden erklärt, wie Sie dieses Forum am besten nutzen können. Bitte lesen und befolgen Sie die folgenden Anweisungen. Wenn Sie neu hier sin… [image] klimper: Schonmal herzlichen Dank für die Hilfestellung...

Hallo und guten Abend. Anbei der Code, von den zwei Stellmotoren, die soweit funktionieren: #include Servo myservo1; // Servoobjekt-1 Servo myservo2; // Servoobjekt-2 int pos1 = 0; // vari1 zum Speichern der Pos int pos2 = 0; // vari1 zum Speichern der Pos int laser = 2; // AZS 2 void setup() { myservo1.attach(12); // Servo1 an pin12 myservo2.attach(15); //Servo2 an pin15 pinMode(laser, OUTPUT); delay(500); digitalWrite(laser, HIGH); } void loop() { for(pos1 = 0; pos1 < 90; pos1 += 2) // Aktion Bewegung von 0° tbis 90° { // in einem Step von 2° myservo1.write(pos1); // Bewegung an die Pos1 delay(30); // warten 30ms bis position erreicht ist myservo2.write(pos1); // Bewegung an die Pos1 delay(15); // warten 15ms bis position erreicht ist } for(pos2 = 90; pos2>=1; pos2-=10) // Aktion Bewegung von 0° tbis 90° { // in einem Step von 10° myservo1.write(pos2); // Bewegung an die Pos2 delay(30); // warten 30ms bis position erreicht ist myservo2.write(pos2); // Bewegung an die Pos2 delay(15); // warten 15ms bis position erreicht ist } } Jetzt würde ich gerne da dazu, die Kamera einbinden, was mir aber nicht gelingt. Sowie das WLAN Modul zum steuern der oben gezeigten Werte. Mehr code hab ich aktuell leider nicht :-/ Soweit die News von der "Banane" Dankeschön vorab...

Moin @klimper, um tatsächlich unterstützen zu können, benötigen wir nähere Angaben zu der von Dir verwendeten Hardware; welches Board benutzt Du denn genau? Ist die Kamera dort integriert? Wenn das geklärt ist, gibt es wohl noch ein wenig zum Thema "nicht-blockierende Funktionen" zu besprechen ... :wink: Gruß ec2021

Moin, Moin, es ist ein ESP32-WROVER Board von "FREENOVE" mit integrierter Kamera. Anbei ein Bild zu klärung der genauen Situation: [ESP32_WROVER_FREENOVE] Dann bin ich schon mal gespannt über die "nicht-blockierende Funktionen" zu diskutieren. Besten Dank schon mal und ein guten Start in den neuen Tag :wink:

[image] klimper: ESP32-WROVER Board von "FREENOVE" Ok, dann findet man Anleitungen und Beispiele in den Sprachen C++ und Python unter dem Link: https://github.com/Freenove/Freenove_ESP32_WROVER_Board Das Video-Server-Beispiel ist dort unter https://github.com/Freenove/Freenove_ESP32_WROVER_Board/blob/main/C/Sketches/Sketch_05.2_As_VideoWebServer/Sketch_05.2_As_VideoWebServer.ino abgelegt. Versuche das Beispiel mal zum Laufen zu bringen. Das wäre der eine Schritt! Die Kamera ist allem Anschein nach Interrupt-getrieben eingebunden. Das heißt, dass sie in der loop() nicht weiter berücksichtigt werden muss, wenn sie einmal läuft. Das Thema Nicht-blockierende Programmierung ist hier im Forum ein Klassiker ... Es geht dabei darum, den Prozessor möglichst nicht durch Wartezeiten auf "langsame" Vorgänge lahmzulegen, sondern seine Möglichkeit, schnell reagieren zu können, bestmöglich auszunutzen. Hier mal ein Flussdiagramm zur Verdeutlichung: [image] Aufgabe 1 blockiert die loop() für 15 Sekunden, Aufgabe 2 für 25 Sekunden und Aufgabe 3 für 20 Sekunden. Wann - nach dem Start der loop() - kommt die Aufgabe 1 wieder dran? 60 Sekunden nach ihrem letzten Start; bzw. 45 Sekunden nachdem sie beendet wurde. Jede Aufgabe "blockiert" den Prozessor solange, wie sie selbst insgesamt benötigt. Das kann so gewollt sein, ist aber in vielen Fällen ungewünscht. Das ist i.d.R. der Fall, wenn die Aufgaben voneinander unabhängig sind oder gerade voneinander abhängen: Wenn ein Robotfahrzeug z.B. per Ultraschall auf Hindernisse prüft, möchte man nicht erst viele Sekunden später bremsen ... Hierfür bietet es sich an, die Aufgaben in Teilaufgaben zu zerlegen, die - gemessen an den übrigen Abläufen - schnell abgearbeitet werden können. Diese Teilabläufe werden reihum in passenden Zeitabständen bedient, bis sie erledigt sind: [image] Jede (Teil-)Aufgabe belegt den Prozessor nur solange, wie unbedingt erforderlich. (Teil-)Aufgaben, deren Zeitintervall noch nicht abgelaufen ist, belasten den Prozessor nur wenige Zyklen (soviel wie für die Prüfung der abgelaufenen Zeit benötigt wird). Das typische Beispiel nennt sich "Blink without Delay"; hier gibt es eine nette Erläuterung dazu: https://forum.arduino.cc/t/blinkwithoutdelay-die-nachtwachtererklarung/407567 Gruß ec2021

[image] ec2021: ec2021 Hallo ec2021, erstmal recht herzlichen Dank für die ganzen Infos. Da hab ich mal ein Input zu verarbeiten... Halleluja.. Das Prinzip hab ich verstanden, doch ich sehe das noch nicht in meinem Programm... Ich hau mir das aber alles mal rein... Besten Dank mal….

Prima, es kommt immer darauf an, ob nur die gerade aktuelle Lösung von Bedeutung ist, oder es darum geht, den Umgang mit Mikroprozessoren zu erlernen ... Wenn Du auch am Lernen interessiert bist, dann ist das auf jeden Fall interessant und hilfreich für zukünftige Erweiterungen und Projekte! Gruß ec2021

Ist beides... Lernen und Projekt... Lernen am Aktiven Projekt, bringt immer etwas mehr Druck :wink: Denn man(n) sollte liefern.... Denke ich hab bestimmt noch die eine oder andere Frage.... :wink: Kommt bestimmt... Gruß...

Es gibt häufig mindestens so viele Lösungen, wie es Entwickler gibt, daher ist das Folgende auch nur eine von vielen Möglichkeiten, an die Aufgabe heranzugehen :wink: Anbei mal ein Lösungsansatz, der mehrere Anteile aufzeigt: blockierungsfreie Ansteuerung von Servos über millis() (Zeitsteuerung) Verwendung von Strukturen, um die zu einem Objekt gehörenden Daten übersichtlich zusammenzufassen Verwendung der Übergabe der Adresse(!) einer Strukturvariablen (dazu dient das & bei "servoType &S", damit man eine Funktion nur einmal schreiben, aber für mehrere Objekte/Strukturen parallel nutzen kann, ohne dass sich die Variablen in die Quere kommen Verwendung einer State Machine, um Abläufe sauber zu strukturieren Hier der Sketch: #include struct servoType { int actPos; int stepUp; int stepDown; unsigned long lastMove; unsigned long waitTime; boolean GoUp; Servo servo; }; void Move(servoType &s, int targetPos){ unsigned long currentMillis = millis(); if (currentMillis - s.lastMove > s.waitTime){ if (s.actPos = targetPos){ s.actPos = targetPos; s.GoUp = false; } s.servo.write(s.actPos); } else if (s.actPos > targetPos){ s.lastMove = currentMillis; s.actPos -= s.stepDown; if (s.actPos <= targetPos){ s.actPos = targetPos; s.GoUp = true; } s.servo.write(s.actPos); } } } enum States {WAIT_UP, WAIT_DW,GO_UP, GO_DOWN}; const int UpPos = 90; const int DownPos = 0; servoType myservo1 = {0,2,10,0,45, true}; // 1. Servo servoType myservo2 = {0,2,10,0,45, true};; // 2. Servo int laser = 2; // AZS 2 int state = GO_UP; void StateMachine(){ static unsigned long StartWait = 0; static int WaitTime = 0; switch(state) { case WAIT_UP : if(millis()-StartWait > WaitTime) state = GO_UP; break; case WAIT_DW : if(millis()-StartWait > WaitTime) state = GO_DOWN; break; case GO_UP : Move(myservo1,UpPos); Move(myservo2,UpPos); if (myservo2.actPos >= UpPos) { state = WAIT_DW; WaitTime = 1000; StartWait = millis(); } break; case GO_DOWN : Move(myservo1,DownPos); Move(myservo2,DownPos); if (myservo2.actPos <= DownPos) { state = WAIT_UP; WaitTime = 2000; StartWait = millis(); } break; default : break; } } void setup() { myservo1.servo.attach(12); // Servo1 an pin12 myservo2.servo.attach(15); //Servo2 an pin15 myservo1.servo.write(0); myservo2.servo.write(0); state = GO_UP; pinMode(laser, OUTPUT); delay(500); digitalWrite(laser, HIGH); } void loop() { StateMachine(); } Du kannst ihn bei Wokwi ausprobieren: https://wokwi.com/projects/358727682612531201 Ein grundsätzlicher Unterschied zum Ablauf in Deinem Sketch besteht allerdings; die neuen Position myservo2 werden bei Deinem Sketch mit einem Versatz von 30 ms zum Setzen von myservo1 gesetzt. Bei diesem Sketch oben ohne wesentlichen Versatz. Wenn das eine Rolle spielt, muss man das Setzen von myservo2 mit myservo1 synchronisieren ... :wink: P.S.: In der State Machine sind zwischen den beiden Bewegungsrichtungen der Servos Wartezeiten eingebaut, um das Prinzip zu verdeutlichen. Die kann man herausnehmen oder die Zeiten anpassen. An besten ein wenig damit herumspielen... Gruß ec2021

[image] ec2021: ec2021 Hoi "ec2021" erstmal herzlichen Dank, dass Du Dir das mit dem Servo nochmal angeschaut hast. Das sieht nun ganz anders aus, wie bei mir. Alter Verwalter :-/ Brrrrrr Bin da im Moment gerade etwas raus..... Schau ich mir gerne genauer an... Dankeschön :wink:

ESP32-WROVER Board

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fony March 8, 2023, 9:06am 2

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