Bonjour,
Je suis en train de réaliser une automatisation de table de raboteuse, et je me trouve confronter à de gros soucis d'interférences.
Explication sommaire : un keypad pour taper les valeurs souhaiter, et valider/annuler, 2 afficheur 7 segments (1 pour afficher la hauteur actuel, 1 pour afficher la valeur taper), un driver, un moteur pas à pas.
Dans la pratique, lorsque je testais mon montage en volant sur mon bureau, j'avais assez peu d'interférences, puis j'ai commencé le montage sur la machine hier (un monstre d'acier), juste le moteur est fixé. et là c'est la fête, c'est comme si j’appuyai sur pleins de touches du keypad.
A la base j’utilisai 2 câbles classique pour envoyer le step et le dir au driver, je l'ai remplacé par un câble Ethernet, où j'ai rejoins tout les câbles non utilisé + blindage, puis relié à la terre (car je pense que le problème vient de là), ça ne résout pas mon problème.
Je ne vous parle pas du switch faisant office de endstop pour le home qui lui est directement considéré comme trigger à cause de ces interférences.
Je vous joins le plan de cablage (il manque le endstop)
je suis un peu câblé différemment, dir et step sont sur pin 2 et 3, home switch sur pin 12, toutes les masses sont relié sur le même gnd de la carte, et mon arduino est alimenté par un transo 12V
également le code:
#include <AccelStepper.h>
#include <Keypad.h>
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_GFX.h>
#include "Adafruit_LEDBackpack.h"
#include <math.h>
// Constantes definies par l'utilisateur et dependantes de la raboteuse
#define HAUTEUR_MIN 5 // Hauteur minimale de la table en millimètres
#define HAUTEUR_MAX 225 // Hauteur maximale de la table en millimètres
#define HAUTEUR_HOME 225 // Hauteur de la table au repos en millimètres
#define NBR_PAS_MOTEUR 200 // Nombre de pas par tour du moteur pas-à-pas
#define MICRO_PAS 4 // Nombre de micro pas utilisés par le driver du moteur
#define PAS_VIS 2 // Pas de la vis de montée de la raboteuse en millimètres
#define DENTS_POULIE_MANIVELLE 40 // Nombre de dents de la poulie se trouvant sur l'axe de la manivelle
#define DENTS_POULIE_MOTEUR 25 // Nombre de dents de la poulie se trouvant sur l'axe du moteur
#define INVDIR false // Sens de rotation du moteur pas à pas (pour inverser, remplacer "false" par "true") !!! inverser les valeur dans homing
// Profil de vitesse (à modifier par la suite si l'on souhaite être plus rapide ou plus lent)
#define ACCELERATION 2 // Accélération en mm/s^2
#define VITESSE_MAX 600 // Vitesse maximale de montée de la table en mm/min (ici 500; c'est le premier nombre qu'il faut changer)
#define INTERVAL 200 // P�riode entre chaque rafraîchissement de l'écran en ms (ici 5 Hz (1/200 ms))
// Definition des entrées/sorties
#define Lig1Pin 11 // Pins concernant les lignes du clavier
#define Lig2Pin 10
#define Lig3Pin 9
#define Lig4Pin 8
#define Col1Pin 7 // Pins concernant les colonnes du clavier
#define Col2Pin 6
#define Col3Pin 5
#define Col4Pin 4
#define StepPin 3 // Pins concernant le moteur pas à pas
#define DirPin 2
// Constantes définies par l'utilisateur dans le fichier "config.h". Ne pas modifier ici!
#define HHOME (long)(HAUTEUR_HOME*10) // Hauteur de la table au repos
#define HMIN (HAUTEUR_MIN*10) // Hauteur minimale de la table en 1/10 mm
#define HMAX (HAUTEUR_MAX*10) // Hauteur maximale de la table en 1/10 mm
#define PASPARMM (long)((NBR_PAS_MOTEUR*MICRO_PAS*DENTS_POULIE_MANIVELLE)/(10*PAS_VIS*DENTS_POULIE_MOTEUR)) // Nombre de pas du moteur pour que la table monte de 1/10 mm
#define ACCEL (ACCELERATION*PASPARMM*10) // Accélération en mm/s^2 (200 = pas/s^2; d'où la multiplication par PASPARMM)
#define ACCELSTOP (10*ACCEL) // Décélération en cas d'arrêt d'urgence
#define VITESSE ((VITESSE_MAX/6)*PASPARMM) // Vitesse maximale de montée de la table en mm/min (ici 500; c'est le premier nombre qu'il faut changer)
//HOMING
#define home_switch 12 // Pin 12 connecté au Home Switch (MicroSwitch)
long initial_homing = -1; // Utilisé pour Home Stepper au démarrage
// Nombre de lignes et de colonnes du clavier
const byte LIG = 4; // 4 lignes
const byte COL = 4; // 4 colonnes
// Tableau contenant la répartition des touches du clavier numérique
char numTouches[LIG][COL] = { // F = Fonctions
{ 1 , 2 , 3 ,'F'}, // I = Incrément/absolu
{ 4 , 5 , 6 ,'I'}, // S = Start
{ 7 , 8 , 9 ,'S'}, // P = stoP
{'H', 0 ,'C','P'} // H = Home
}; // C = Clear
// Connections correspondantes aux lignes et colonnes du clavier
byte rowPins[LIG] = {Lig1Pin, Lig2Pin, Lig3Pin, Lig4Pin};
byte colPins[COL] = {Col1Pin, Col2Pin, Col3Pin, Col4Pin};
// Création de deux claviers, un avec les nombres et l'autre avec les fonctions
Keypad numClav = Keypad(makeKeymap(numTouches), rowPins, colPins, LIG, COL);
Adafruit_7segment matrix1 = Adafruit_7segment();
Adafruit_7segment matrix2 = Adafruit_7segment();
#define MATRIX1 1
#define MATRIX2 2
// Définition d'un moteur pas à pas (control par driver avec step/dir), ajout du Enable possible avec setEnablePin()
// Step: une transition bas->haut signifie un pas (changement possible avec setPinsInverted())
// Dir: niveau logique haut signifie rotation sens horaire
AccelStepper moteur(1, StepPin, DirPin);
long hConsigne = 0; // Hauteur entrée par l'utilisateur
long hActuelle = HHOME; // Variable contenant en permanence la hauteur actuelle de la table
static byte kpadState; // Etat de la touche (PRESSED, HOLD, RELEASED, repectivement appuyée, maintenue ( > 2s dans notre cas), relâchée)
char key; // Touche appuyée
long precedentMillis = 0; // Sauvegarde de la dernière fois que l'écran a été rafraîchit
boolean moteurTourne = false; // Flag signalant lorsque le moteur tourne
boolean moteurStop = false; // Flag signalant un arrêt d'urgence
void setup() {
Serial.begin(9600);
// Initialisation des 2 digits
matrix1.begin(0x70);
matrix2.begin(0x71);
pinMode(home_switch, INPUT_PULLUP);
// Initialisation du moteur
moteur.setCurrentPosition(hActuelle * PASPARMM); // Hauteur actuelle au démarrage (Home)
moteur.setMaxSpeed(VITESSE); // Initialisation de la vitesse maximale et de l'accélération du moteur pas à pas
moteur.setAcceleration(ACCEL);
moteur.setMinPulseWidth(100); // Impulsions de 100 us
moteur.setPinsInverted(INVDIR, false, false); // Inversion possible de dir (step et inable restent à leur valeur par défaut)
// Initialisation des événements relatifs au clavier
numClav.addEventListener(keypadEvent_num); // Ajout d'un événement pour le clavier numérique
numClav.setHoldTime(2000); // Par défaut 1000 ms (touche appuyée), maintenant 2000 ms
// Affichage des valeurs à l'allumage
//matrix1.println(moteur.currentPosition() / PASPARMM);
matrix1.println((float)hActuelle /10, 1);
matrix1.writeDisplay();
matrix2.println((float)hConsigne /10, 1);
matrix2.writeDisplay();
Serial.print("moteur currentPosition ");
Serial.println(moteur.currentPosition());
Serial.print("Position Table ");
Serial.println((float)hActuelle /10, 1);
}
void loop() {
moteurRun();
}
void moteurRun() {
unsigned long actuelMillis = millis(); // Temps écoulé depuis l'allumage de la carte Arduino
key = numClav.getKey(); // Lecture de la touche du clavier pressée
if(moteurTourne) {
if(moteurStop) { //utiliser quand touche stop , passe apres au "else"
moteur.runToPosition();
moteurStop = false;
moteur.setAcceleration(ACCEL);
// Serial.println("if motorstop");
}
hActuelle = round(moteur.currentPosition() / PASPARMM); // Position actuelle du moteur (donc de la table)
//utiliser quand moteur tourne, passe apres au "else"
if(moteur.distanceToGo() != 0) {
moteur.run();
// Serial.println("if moteur.distanceToGo");
}
else {
moteurTourne = false;
hConsigne = 0;
matrix1.println((float)hActuelle /10, 1);
matrix1.writeDisplay();
Serial.print("Hauteur Table ");
Serial.println((float)hActuelle /10, 1);
Serial.print("moteur currentPosition ");
Serial.println(moteur.currentPosition());
matrix2.println((float)hConsigne /10, 1);
matrix2.writeDisplay();
// Serial.println("else moteur tourne");
}
// Rafraîchissement de l'écran seulement si le moteur tourne (autrement pas de variation de la hauteur actuelle!)
if(actuelMillis - precedentMillis > INTERVAL) {
precedentMillis = actuelMillis; // Sauvegarde du temps du dernier rafraîchissement de l'écran
// matrix1.print((float)hActuelle /10, 1); // Affichage de la hauteur actuelle en temps reel
//matrix1.writeDisplay();
}
}
}
// Evénement concernant le clavier numérique
void keypadEvent_num(KeypadEvent key){
kpadState = numClav.getState();
swOnState(key);
}
void swOnState(char key) {
switch(kpadState) {
case PRESSED: {
if(key == 'C') { // "Clear"
Serial.println("Clear");
hConsigne = 0;
}
else if((key >= 0) && (key <= 9)) { // Chiffre
hConsigne = (hConsigne * 10) + key;
Serial.println(hConsigne);
}
else if(key == 'S') { // "Start"
// Pour éviter de dépasser les limites de la machine, si une des limites est dépassée, la valeur est limitée
// et il faut confirmer (ou modifier) en réappuyant sur "Start"
if(hConsigne > HMAX) {
hConsigne = HMAX;
}
else if(hConsigne < HMIN) {
hConsigne = HMIN;
}
else {
// En appuyant sur Start, le moteur se déplace jusqu'à la position voulue
moteur.moveTo(hConsigne * PASPARMM); // Position souhaitée
Serial.println("Start");
moteurTourne = true;
}
}
else if(key == 'H') { // "Home"
/** matrix1.clear();
matrix1.writeDisplay();
matrix2.clear();
matrix2.writeDisplay();
delay(1000); **/
Serial.println("HOMING");
matrix1.println(" HOM");
matrix1.writeDisplay();
matrix2.println("ING ");
matrix2.writeDisplay();
// Définir la vitesse maximale et l' accélération de chaque Steppers au démarrage pour le référencement
moteur.setMaxSpeed(300.0); // Définir la vitesse maximale du moteur pas à pas (plus lente pour obtenir une meilleure précision)
moteur.setAcceleration(ACCEL); // Définir l'accélération de Stepper
moteur.setPinsInverted(true, false, false); // Inversion sens anti-horaire
Serial.println("Inversion vers interrupteur");
// Démarrer la procédure de référencement du moteur pas à pas au démarrage
Serial.println("Le chariot va à sa position d'origine HOME. . . . . . . . . . . ");
while (digitalRead(home_switch)) { // Faire avancer le Stepper CCW jusqu'à ce que le commutateur soit activé
moteur.moveTo(initial_homing * PASPARMM); // Définit la position vers laquelle se déplacer
initial_homing--; // Diminue de 1 pour le prochain coup si nécessaire
moteur.run();
delay(5);
}
Serial.println("Check 1");
moteur.setMaxSpeed(100.0); // Définir la vitesse maximale du moteur pas à pas (plus lente pour obtenir une meilleure précision)
moteur.setAcceleration(ACCEL); // Définir l'accélération de Stepper
initial_homing = 1;
moteur.setPinsInverted(false, false, false); // Inversion sens horaire
Serial.println("eloignement de l'interrupteur");
while (!digitalRead(home_switch)) { // Faire avancer le Stepper CW jusqu'à ce que le commutateur soit désactivé
moteur.moveTo(initial_homing * PASPARMM);
moteur.run();
initial_homing++;
delay(5);
}
Serial.println("Check 2");
// Démarrer la seconde prise de position
moteur.setPinsInverted(true, false, false); // Inversion sens anti-horaire
moteur.setMaxSpeed(100.0); // Définir la vitesse maximale du moteur pas à pas (plus lente pour obtenir une meilleure précision)
moteur.setAcceleration(ACCEL); // Définir l'accélération de Stepper
initial_homing = -1;
Serial.println("Inversion vers interrupteur");
while (digitalRead(home_switch)) { // Faire avancer le Stepper CCW jusqu'à ce que le commutateur soit activé
moteur.moveTo(initial_homing * PASPARMM); // Définit la position vers laquelle se déplacer
initial_homing--; // Diminue de 1 pour le prochain coup si nécessaire
moteur.run();
delay(5);
}
Serial.println("Check 3");
moteur.setMaxSpeed(100.0); // Définir la vitesse maximale du moteur pas à pas (plus lente pour obtenir une meilleure précision)
moteur.setAcceleration(ACCEL); // Définir l'accélération de Stepper
initial_homing = 1;
moteur.setPinsInverted(false, false, false); // Inversion sens horaire
Serial.println("eloignement de l'interrupteur");
while (!digitalRead(home_switch)) { // Faire avancer le Stepper CW jusqu'à ce que le commutateur soit désactivé
moteur.moveTo(initial_homing * PASPARMM);
moteur.run();
initial_homing++;
delay(5);
}
Serial.println("Check 4");
Serial.println("Homing Completed");
Serial.println("");
Serial.print("moteur currentPosition avant reset suite home");
Serial.println(moteur.currentPosition());
moteur.setMaxSpeed(VITESSE); // Définir la vitesse maximale du stepper (plus rapide pour les mouvements réguliers)
moteur.setAcceleration(ACCEL); // Définir l'accélération de Stepper
hActuelle = HAUTEUR_HOME*10; //Réinitialisation de la consigne
moteurTourne = false;
hConsigne = 0;
Serial.print("Hauteur Table suite home ");
Serial.println((float)hActuelle /10, 1);
Serial.print("Consigne suite home ");
Serial.println((float)hConsigne /10, 1);
moteur.setCurrentPosition(144000); //Réinitialisation de la hauteur
Serial.print("moteur currentPosition suite home ");
Serial.println(moteur.currentPosition());
matrix1.println((float)hActuelle /10, 1);
matrix1.writeDisplay();
matrix2.println((float)hConsigne /10, 1);
matrix2.writeDisplay();
Serial.println("affichage suite homing");
}
else if(key == 'P') { // "Stop"
Serial.println("Stop");
stopMoteur(); // En appuyant sur Stop, le moteur s'arrête
}
break;
}
default: break;
}
matrix2.println((float)hConsigne /10, 1);
matrix2.writeDisplay();
// Serial.println("clavier ");
}
// Fonction qui stoppe le moteur -> arrêt d'urgence (déclenchée en appuyant sur la touche "stop")
void stopMoteur() {
if(moteurTourne) {
moteur.setAcceleration(ACCELSTOP); // Augmentation de l'accélération pour un freinage rapide
moteur.stop(); // Envoie de la position d'arrêt
moteurStop = true; // Pour signaler à la boucle principale l'urgence...
}
}
J'espère avoir été clair, merci pour votre aide !
