ARDUINO UNO
i have make a robot that sud follow a blak line whit to stapper motors and a servo(from rc car) to pull up a hook and 2 light sensors to follow the line and 2 input to set the hook up an down whit the servo
the stapper motors have blod its onwn controller i need for bold the pulse generator to drive the motors and i use the enable input on this controller to run or stop it
evrting alloon workes but when i put it toghter in a program then only the servo works but no motor running.
#include <TimerOne.h>
const int outpin = 10; // genrate pulse
const int inpin = 3; // leest pulse
int values = 0 ;//pulse values /// espected will be 0 (low) and 1 (high)
#include <Servo.h>
Servo myservo;
// Een variabele om de servo positie in te bewaren.
int pos = 0;
int sensoraPin = 8; // De schakelaar of drukknop zit op Pin 8.
int sensorbPin = 12; // De schakelaar of drukknop zit op Pin 12.
int sensorcPin = 4; // lijn sensor links
int sensordPin = 7; // lijn sensor rechts
int sensoraStatus = 0; // Een variabele voor de status van de schakelaar of knop.
int sensorbStatus = 0; // Een variabele voor de status van de schakelaar of knop.
int sensorcStatus = 0; // Een variabele voor de status van de lijn sensor
int sensordStatus = 0; // Een variabele voor de status van de lijn sensor
int duration, distance; //to measure the distance and time taken
void pulse(void);
void servo(void);
void rijd(void);
void setup() {
Serial.begin(115200);
pinMode(outpin, OUTPUT);
pinMode(inpin, INPUT);
Timer1.initialize(2000); //tijds interval getal hoger dan lager de freuentie
Timer1.pwm(outpin, 50); // send pulse to pin with a 50% duty cycle
pinMode(13, OUTPUT); // vrij bleutooht
pinMode(12, INPUT); // vrij bleuthoot
pinMode(4, INPUT); // lijn sensor links
pinMode(7, INPUT); // lijn sensor rechts
pinMode(5, OUTPUT); // eneble step 1
pinMode(11, OUTPUT); //vrij
pinMode(6, OUTPUT); // eneble step 2
pinMode(8, INPUT);
pinMode(3, INPUT);
pinMode(10, OUTPUT);
myservo.attach(6);
}
void loop ()
{
pulse();
servo();
rijd();
}
void pulse ()
{
values = digitalRead(inpin);
Serial.print(values);
Serial.println();
}
void servo ()
{
sensoraStatus = digitalRead(sensoraPin); // Lees de status van de shakelaar of knop.
sensorbStatus = digitalRead(sensorbPin); // Lees de status van de shakelaar of knop.
sensorcStatus = digitalRead(sensorcPin); // lees lijn sensor
sensordStatus = digitalRead(sensordPin); // lees lijn sensor
if (sensoraStatus == LOW && sensorbStatus == HIGH ) { // Als de ingang hoog is ( knop ingedrukt ):
// Ga van 0 graden naar 180 graden in stapjes van 1 graad.
for (; pos < 90; pos += 1) {
// Draai naar de opgegeven positie.
myservo.write(pos);
// Wacht 15 milliseconden zodat de servo kan draaien naar de positie.
delay(0);
}
}
else { // Zo niet..
// Ga van 180 graden naar 0 graden in stapjes van 1 graad
for (; pos >= 0; pos -= 1) {
// Draai naar de opgegeven positie.
myservo.write(pos);
// Wacht 15 milliseconden zodat de servo kan draaien naar de positie.
delay(0);
}
}
}
void rijd ()
{
//line detected by both
if ( sensorcStatus == HIGH && sensordStatus == HIGH ) {
//run
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(13, LOW);
}
//line detected by left sensor
else if ( sensorcStatus == HIGH && sensordStatus == LOW) {
digitalWrite(5, HIGH);
delay(500);
}
//line detected by right sensor
else if (sensorcStatus == LOW && sensordStatus == HIGH) {
//turn right
digitalWrite(13, HIGH);
delay(500);
}
//line detected by none
else if (sensorcStatus == LOW && sensordStatus == LOW) {
//stop
digitalWrite(5, HIGH);
digitalWrite(13, HIGH);
}
}
