hallo,
wenn man Treffer zum Thema Kalman Filter sucht, findet man hunderttausende Links, vor allem zu sehr speziellen Themen, aber nichts allgemein gehaltenes mit Schritt-für-Schritt-Anleitung, wie man seine speziellen Sensorwerte mit der speziellen Fehlerstreuung hier einsetzen kann.
Vieles ist z.B. über Accelerometer zu finden, aber extrem wenig über Odometrie, die Schlupf und Drift berücksichtigt, oder Kompasswerte, die nicht-Gaussche Fehlweisungen haben.
Ist hier so etwas als Tutorial, C-basiert, bekannt (möglichst nicht C++, schon gar nicht Java), oder kann jemand ein wirklich gutes, praxisorientiertes Buch mit C-library empfehlen?
Beispielanwendungen, die mich persönlich interessieren, sind tatsächlich "Fahr"roboter mit teilweise recht verschiedenen Sensorbestückungen, z.B.
Odometrie + Gyro + 3D-Accelerometer (mein Indoors Labyrinth-Roboter)
oder
GPS + Gyro + Kompass + 3D-Accelerometer (Rabenauge's Outdoor-Roboter!)
oder
GPS + Gyro + Kompass + 3D-Accelerometer + Windgeschwindigkeit + Strömung (Boot)
und dann müsste man Schritt-für-Schritt zur Bildung der entsprechenden Bewegungs- und Orts-Matrizen angeleitet werden - im Sinne von aktuelle Werte korrekt aussuchen und als Variable in ein fertiges C-Programm einsetzen, das dann die Berechnungen damit durchführt.
aber wo steht etwas über ein Programm, in das man jetzt Sensor-Charakteristiken, Fehler-Standardabweichung und insb. Odometrie-Werte direkt eingeben (d.h. bereits vor-angelegten Variablen zuweisen) kann, damit er nun einfach alles ausrechnet, angefangen mit der automatischen Initialisierung aller notwendigen Matrizen?
Es soll kein reines Anfänger-Tutorial sein, damit man bei Adam und Eva anfängt und selber alle Strukturen und Matrizen entwickelt, sondern eine fertige lib, für deren Benutzung für verschiedenste Zwecke es ausführliche Beispiel-Tutorien gibt.
Es gibt so etwas als Java-Klasse mit Anleitung und Beispielen (aber sowohl bei "Java" als auch "Klasse" öffnet sich für mich der Höllenschlund) - ich suche so etwas in ANSI-C (also nicht C++).
ach ja - ganz vergessen - es muss auf deutsch sein, auf englisch verstehe ich nicht genug.
dankeschön!
mit dem github habe ich allerdings zu kämpfen - ich finde es maßlos unübersichtlich.
Gibt es irgendwo dazwischen oder daneben ein Tutorial, wie man diese lib verwendet, mit reichlich Beispielen aus der täglichen Praxis?