Modello matematico motoriduttori/servo

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Ciao a tutti, sto lavorando ad un progetto per realizzare il self-balancing di un robottino, e dobbiamo, oltre a controllarlo con Arduino, anche implementare il sistema in MATLAB e quindi mi servirebbe sapere il modello matematico del motoriduttore usato, ovvero la sua funzione di trasferimento (il legame uscita/ingresso).

In particolare i motori di cui mi servirebbe il modello matematico sono questi:
SERVO GIà MODIFICATO

MOTORIDUTTORE

Io avevo pensato di modellare entrambi i motori come un semplice guadagno, cosa ne pensate?

Ad esempio il secondo motore linkato sarebbe (visto che mi interessa la velocità):

v=2pir*38/9

Con:
pi=pi greco
r=raggio della ruota
38=velocità del motore
9, il voltaggio richiesto dal motore per dare quella velocità!!

Fatemi sapere, e vi ringrazio in anticipo!!!

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Ciao a tutti, sto lavorando ad un progetto per realizzare il self-balancing di un robottino, e dobbiamo, oltre a controllarlo con Arduino, anche implementare il sistema in MATLAB e quindi mi servirebbe sapere il modello matematico del motoriduttore usato, ovvero la sua funzione di trasferimento (il legame uscita/ingresso).

Bella seccatura, non so dirti in merito al modello, però i servo sono già motoridotti.

Due link interessanti:

Tre mini schede impilate composte driver + encoder + MCU, con PID con cui pilotare dei motori DC.

http://code.google.com/p/zoavrlib/
La libreria per fare andare il tutto.

Forse puoi prendere spunto da lì.

Ciao.

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Il rapporto tensione/giri o velocitá non é lineare inoltre piú grande é la tensione piú grande é la velocià.
Ciao Uwe

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Quindi tu cosa consiiglieresti? Cioè ho capito quello che dici però non si potrebbe considerare il tutto lineare, almeno in un range di valori?

@maurotec
Grazie per i link, ma la soluzione (è molto interessante) è troppo costosa...!!

GRAZIE ancora

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Scusami uwe, rileggendo il tutto ho capito una cosa:
o mi sono espresso male o tu non hai capito...

La relazione che ti ho postato è la relazione ingresso uscita del mio motore, che non è sbagliata, in quanto:

Speed/Voltage=2pir38/5

In quanto l'ingresso del mio sistema è il voltage e l'uscita è lo speed...

(ho cambiato il 9 in 5, perchè ho visto che è a quel voltaggio (5) che ho la velocità di 38 rpm)

In pratica sarebbe (in generale):
Velocità= [2pi*girimax/Vmax] * Tensione impressa

Mi sono spiegato meglio ora? :slight_smile:
Naturalmente resta il problema di avere fatto l'ipotesi di linearità che non so fino a che punto sia giusta... :slight_smile:

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Ciao f.schiano
Io avevo letto questo:

"v=2pir*38/9"

é un altra cosa (indipendentemente dal 9 o 5) :

"Speed/Voltage=2pir38/5"

La velocitá dipende anche dal carico (momento frenante) del sistema.
Il robottino dovrebbe stare in posizione eretta da fermo o é previsto anche un equilibrio in movimento?

Ciao Uwe

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Scusami ho sbagliato io completamente, avevo in mente una cosa e ne ho scritta un'altra (oggi primo giorno di università dopo le feste... :cry: :cry: capiscimi..)

Il nostro robottino dovrebbe funzionare tipo questo:

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Uwe un mio amico ha fatto una tesi di laurea in ing. dell'automazione, e i professori gli hanno fatto lasciare, per il modello matematico del motoriduttore, un semplice guadagno!

Proprio uguale a quello che avevo scritto nei post precedenti!