Parallax ColorPAL y Arduino

¡Saludos!

Me gustaría hacer funcionar un sensor Parallax ColorPAL (http://www.parallax.com/StoreSearchResults/tabid/768/txtSearch/colorPAL/List/0/SortField/4/ProductID/617/Default.aspx) con Arduino. El problema es que no encuentro tutoriales ni ejemplos "por las Internés" que me sirvan.

Mi pregunta es: ¿Alguien puede pasarme un buen tutorial/ejemplo o puede darme algún código que haya programado él mismo?

¡Gracias! :)