Perspectivas de mi primer cuadricoptero

Hola a todos, antes que nada un saludo, este es mi primer post en este foro, y espero se resuelvan muchas de las dudas que me aquejan a momentos asi como poder contribuir con lo que sepa a quienes necesiten ayuda. Pues bien comenzare con las dudas que tengo...

Para empezar, tiene tiempo que inicie en esto del arduino, he manipulado servos, utilizado variedad de sensores, y realizado lo basico con la placa arduino uno y un poco con la pro mini. Ahora ando realizando un carro a control remoto con un par de nRF24L01 y todo va bien... pero cuando lo termine tengo pensado realizar algo mas grande, un cuadricoptero, y he comenzado a ver en mis ratos libres sobre estos voladores... tengo ya algo de informacion, como algo de teoria sobre los motores, el sentido de giro de estos y la intensidad para realizar maniobras de elevado, de descenso, y de traslado a diferentes direcciones. Sin embargo hay cosas que aun no me quedan claras:

1.-Que tipo de motores (y drives) es recomendable usar para un prototipo de tamaño pequeño... algo poco mas grande que la palma de mi mano (suponiendo que es mas sencillo uno de este tamaño que uno grande)

2.- Este tipo de drones utilizan un giroscopio para estabilizarse, y ahi tengo una gran duda... es conveniente utilizar funciones de proporcion simples(digamos que si se mueve a la derecha pudiera hacer un mapeo de los datos que mande el giroscopio de la inclinacion para variar la velocidad de los motores de modo que se incline hacia el lado opuesto y se estabilice) o algun algoritmo de control, como un PID? realmente no se mucho en la practica de estos algoritmos, teoricamente, se algo por la escuela y en teoria es mejor que una simple proporcion... pero desconozco por completo alguna implementacion real, incluso desconozco alun algoritmo basico para arduino de estos modos de control.

3.- para la comunicacion inalambrica vengo utilizando el transceptor nRF24L01 pero aun no compruebo sus rangos con mi carro a control remoto... segun he leido alcanza 100m y este modulo tiene una version con antena larga, con el cual segun alcanza 1km de distancia... que modulo seria el mas recomendado para estos prototipos si pretendo utilizarlos al aire libre?

Cualquier recomendacion, sugerencia u opinion es bien recibida :) Disculpen lo largo de mi post, quizas sea la emocion de mi primer cuadricoptero :D Saludos y gracias de antemano!!!

El nRF24 que lleva antena externa alcanza 400 mts. Es mas caro pero te da un rango interesante. la parte de control y sensores de los drones esta muy estudiada. Yo te recomendaría que investigues debidamente. Hay varios post del tema en este foro y ya van a responderte y aconsejarte en cuanto vean tu inquietud. Mi consejo es que no reinventes la rueda. Investiga, elige adapta y usa lo que ya esta hecho y probado. Si lo que tienes no te complace entonces modificarlo. A menos que nada te satisfaga pero programar todo es complicado mas allá de que por los proyectos que vienes realizando tengas las habilidades para hacerlo.

si quizas sea cierto que no debo hacer todo desde cero, debo usar lo que ya esta hecho y ver que tanto se apega a lo que busco, cuando este reazando ese proyecto creo sera mas conveniente partir de lo que ya existe. Muchas gracias por el consejo!!!