Progetto Robot tagliaerba!

Ciao a tutti, sono in procinto di creare un progetto per un robot tagliaerba ma vorrei se possibile avere aiuto da voi esperti riguardo la logica di programmazione e soprattutto dei componenti che dovrò andare ad acquistare nel caso il progetto risulti logico.

Partendo dal giardino, ha due "rettangoli" (virgolettato in quanto poi si vedra che un angolo non è di 90 gradi) intersecati tra loro, e come unico ostacolo ha un albero (cerchio marrone).
Quello che avevo pensato era di utilizzare 5 sensori di prossimità (o ad ultrasuoni) per i bordi esterni ed i sensori per il filo perimetrale nei bordi interni.
Il funzionamento del robot è "semplice", quando incontra il primo angolo (1) primi 4 sensori di prossimità fa un inversione ad U verso destra mentre quando incontra il sensore per il filo perimetrale fa un inversione ad U verso sinistra, mentre ho pensato di mettere il filo perimetrale attorno all'albero in modo tale da mandare in loop il robot ma facendolo avanzare allo stesso tempo finche non smette di rilevare il filo. Poi una volta completato tutto il giardino dovrà incontrare un angolo (2) in cui si attiveranno gli ultimi 4 sensori che faranno andare il robot fino all'angolo opposto (1) per poi continuare ancora a sinistra fino a tornare alla base di partenza.
Una volta arrivato alla base di partenza si dovrebbero attivare tutti e 5 i sensori che farebbero girare di 180° il robot per farlo partire il giorno successivo.
Per ora è corretto? Oppure c'è qualcosa che sto tralasciando(ovviamente) ?

Poi una volta concordato con voi che l'idea è corretta vorrei chiedervi quali componenti mi consigliereste per questo progetto perchè io proprio non lo so.
Lascio in allegato un disegnino fatto con paint (siate clementi ahahhaa) per far capire com'è il giardino e la mia idea https://gyazo.com/fc390092780fbab48d8b32c69b0452cf
Vi ringrazio anticipatamente per le risposte che mi darete!