Programmation Arduino: Controle de deux moteurs DC à l'aide d'une carte arduino

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Bonjour à tous,

Je travaille actuellement sur un projet de laboratoire en biomécanique et je suis face à un problème pour contrôler deux moteurs DC en utilisant ma carte Arduino Uno ainsi qu'une driver.

Les composants que j'utilise sont les suivants:

2 moteurs: 995 Pololu Mini Motor Reductor Metalico 250:1 Alta Potencia

1 driver: Pololu - TB6612FNG Dual Motor Driver Carrier

1 carte Arduino Uno.

Mon montage ressemble plus ou moins à celui-ci:

Bien que ce ne soit pas exactement le même driver, les pins sont exactement les même que le mien (mais pas au même endroit!). C'est simplement l'alimentation qui est différente. Donc considérer que mon branchement est équivalent.

Le code que j'utilise pour contrôler mon moteur est le suivant:

/*
This code conducts a few simple manoeuvres to illustrate the functions:
- motorDrive(motorNumber, motorDirection, motorSpeed)
- motorBrake(motorNumber)
- motorStop(motorNumber)
- motorsStandby
 
Connections:
- Pin 3 ---> PWMA
- Pin 8 ---> AIN2
- Pin 9 ---> AIN1
- Pin 10 ---> STBY
- Pin 11 ---> BIN1
- Pin 12 ---> BIN2
- Pin 5 ---> PWMB
 
- Motor 1: A01 and A02
- Motor 2: B01 and B02
 
*/
 
//Define the Pins
 
//Motor 1
int pinAIN1 = 9; //Direction
int pinAIN2 = 8; //Direction
int pinPWMA = 3; //Speed
 
//Motor 2
int pinBIN1 = 11; //Direction
int pinBIN2 = 12; //Direction
int pinPWMB = 5; //Speed
 
//Standby
int pinSTBY = 10;
 
//Constants to help remember the parameters
static boolean turnCW = 0; //for motorDrive function
static boolean turnCCW = 1; //for motorDrive function
static boolean motor1 = 0; //for motorDrive, motorStop, motorBrake functions
static boolean motor2 = 1; //for motorDrive, motorStop, motorBrake functions
 
 
void setup()
{
//Set the PIN Modes
  pinMode(pinPWMA, OUTPUT);
  pinMode(pinAIN1, OUTPUT);
  pinMode(pinAIN2, OUTPUT);
 
  pinMode(pinPWMB, OUTPUT);
  pinMode(pinBIN1, OUTPUT);
  pinMode(pinBIN2, OUTPUT);
 
  pinMode(pinSTBY, OUTPUT);
}
 
void loop()
{
//Drive both motors CW, full speed
  motorDrive(motor1, turnCW, 255);
  motorDrive(motor2, turnCW, 255);
//Keep driving for 2 secs
  delay(2000);
 
//Turn towards motor1: Stop Motor1, slow Motor2
  motorStop(motor1);
  motorDrive(motor2, turnCW, 192);
//Keep turning for 2 secs
  delay(2000);
 
//Turn in opposite direction: Stop Motor2, slow Motor1
  motorDrive(motor1, turnCW, 192);
  delay(250);
  motorStop(motor2);
 
//Keep turning for 2 secs
delay(2000);
 
//Straighten up
  motorDrive(motor2, turnCW, 192);
  delay(500);
 
//Put motors into Standby
  motorsStandby();
  delay(1000);
 
//Do a tight turn towards motor1: Motor2 forward, Motor1 reverse
  motorDrive(motor1, turnCCW, 192);
  motorDrive(motor2, turnCW, 192);
//Keep turning for 2 secs
  delay(2000);
 
 
//Apply Brakes, then into Standby
  motorBrake(motor1);
  motorBrake(motor2);
  motorsStandby();
 
//Stand still for 5 secs, then we do it all over again...
  delay(5000);
}
 
void motorDrive(boolean motorNumber, boolean motorDirection, int motorSpeed)
{
/*
This Drives a specified motor, in a specific direction, at a specified speed:
- motorNumber: motor1 or motor2 ---> Motor 1 or Motor 2
- motorDirection: turnCW or turnCCW ---> clockwise or counter-clockwise
- motorSpeed: 0 to 255 ---> 0 = stop / 255 = fast
*/
 
  boolean pinIn1; //Relates to AIN1 or BIN1 (depending on the motor number specified)
//Specify the Direction to turn the motor
//Clockwise: AIN1/BIN1 = HIGH and AIN2/BIN2 = LOW
//Counter-Clockwise: AIN1/BIN1 = LOW and AIN2/BIN2 = HIGH
  if (motorDirection == turnCW)
    pinIn1 = HIGH;
  else
    pinIn1 = LOW;
//Select the motor to turn, and set the direction and the speed
  if(motorNumber == motor1)
  {
    digitalWrite(pinAIN1, pinIn1);
    digitalWrite(pinAIN2, !pinIn1); //This is the opposite of the AIN1
    analogWrite(pinPWMA, motorSpeed);
  }
  else
   {
    digitalWrite(pinBIN1, pinIn1);
    digitalWrite(pinBIN2, !pinIn1); //This is the opposite of the BIN1
    analogWrite(pinPWMB, motorSpeed);
   }
//Finally , make sure STBY is disabled - pull it HIGH
   digitalWrite(pinSTBY, HIGH);
}
 
void motorBrake(boolean motorNumber)
{
/*
This "Short Brake"s the specified motor, by setting speed to zero
*/
  if (motorNumber == motor1)
    analogWrite(pinPWMA, 0);
  else
    analogWrite(pinPWMB, 0);
}
 
void motorStop(boolean motorNumber)
{
/*
This stops the specified motor by setting both IN pins to LOW
*/
  if (motorNumber == motor1) 
  {
    digitalWrite(pinAIN1, LOW);
    digitalWrite(pinAIN2, LOW);
  }
  else
  {
    digitalWrite(pinBIN1, LOW);
    digitalWrite(pinBIN2, LOW);
  }
}
 
 
void motorsStandby()
{
/*
This puts the motors into Standby Mode
*/
  digitalWrite(pinSTBY, LOW);
}

Or malheureusement, cela ne fonctionne absolument pas. Je précise que tout compile et le chargement sur la carte semble se faire. Je pense à plusieurs possibilités:

  1. Je n'ai pas correctement installer les librairies ce qui fait que les fonctions utilisées ne marchent pas. Du coup, la question serait quelle(s) librairie(s) installer?

  2. Je n'utilise pas les bonnes fonctions pour contrôler les moteurs. Quelles seraient les fonctions à utiliser dans ce cas?

  3. Bien que ce soit peu probable, un mauvais branchement sur les pins de l'Arduino. Auquel cas, je n'ai absolument pas vu mon erreur.

Je vous remercie par avance pour votre aide.

Cordialement,

PS: Je précise aussi que j'ai bien sélectionné Arduino Uno et le port utilisé est le COM3.