Quadcopter y Bluetooth

Buenas noches ,

Como el titulo lo menciona , El proyecto consiste en un Quadcopter forma + y tengo los sgntes materiales.

  • 01 Arduino uno
  • 4 motores
  • 4 ESC 30a
    -01 modulo Bluetooth HC-06
    -01 modulo MPU6050.
    -01 Sensor Ultrasonido
    y como fuente de alimentacion , por ahora uso una fuente de pc.
Entonces lo que quiero lograr es un QuadCopter estable  y poder dirigirlo con el movil , Claro que se tendra que crear una APP ( usare Appinvetor).
Eh estado revisando los post  y los proyectos relacionados con este tema y  encontre informacion util como tambien confusa, y mejor publico un post para guiar este proyecto.

*Dejando el codigo de estabilizacion (mas comentado ) para el final. :smiley:

AVANCES.

*Despues de tanto buscar solucione el problema de conectar el Bluetooth con el arduino y probe con ejemplos sencillos y si ahi coneccion .

#include<SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial mySerial(2,3);

int led1 = 5;



void setup() {

  Serial.begin(9600);
  mySerial.begin(9600);
  
  pinMode(led1, OUTPUT);
  
  
  digitalWrite(led1,LOW);
  
  
}

void loop() {
  
char dato = mySerial.read();

  if ( dato == 'a' ){
    digitalWrite(led1,1);
   }
   if ( dato == 'b'){
     digitalWrite(led1,0);
     }



}
// solo con os botones , prendemos y apagamos el led ( podria ser un motor -etc)
  • Motores - para este caso tamb vi codigos y vi lo mas sencillo creo ( en la mayoria de los ejemplos que ponen , salen con demasiados codigos y variables - condicionales etc ) lo cual no entiendo mucho o lo veo innecesario.
#include <Servo.h>
 
Servo esc1;

void setup(){

  esc1.attach(5);
    
}
 
void loop(){
  
  
 for ( int i = 0; i<100;i++){
          esc1.write(i);
          delay(100);
        }
  
  // un code para probar el motor.
}

Lo que lei para controlar al Quad , como ( ir a la dere, izqui, subir y bajar ) es controlando dos motores que esten al frente y a uno subirle la potencia y al del frente bajarle . asi iria para ese lado.
subir y bajar ( es aumentando la proporcion de potencia a los 4 motores de forma simultanea ) Bueno esa es la idea que tengo.

Conceptos que aun me faltan dominar y en donde busco ayuda o guia.

-Como regular la potencia del motor desde el movil , probe ejemplos y algoritmos y no me van , asi que quiero empezar de cero y con ayuda de ustedes .
-Estabilizarlo.