Cest généralement préférable de séparer l’alimentation logique et l’alimentation des moteurs. Les petits moteurs DC provoquent des appels de courant importants et des parasites qui peuvent provoquer des chutes de tension et des instabilités sur l’électronique de commande.
Le TB6612FNG accepte je crois deux alimentations distinctes, une pour la logique et une pour la puissance moteur (s'il n'y a qu'un seul GND, il faudra tout relier pour avoir une référence commune).
Après si votre pack actuel est capable de fournir le courant de pointe sans chute notable de tension, cela peut fonctionner avec une seule batterie, mais la solution avec deux alimentations reste la plus robuste.
Quelques condos de découplage et pour gérer les appels de courant moteurs peuvent aussi aider si vous ne prenez qu'une seule alim.
il y a en ce moment un autre "débutant" qui bricole un robot similaire (si vous lisez l'anglais)