Roboter Sensoranordnung

Habe einen Roboter aus einem RP5-Chassis gebaut. Hatte bisher zur Objekterkennung 2 Sharp-IR-Sensoren an der Front. Habe nun noch zusätzlich einen US-Sensor erstanden. Würde nun gerne mit euch über die Beste Anordnung diskutieren, da ich noch die Halterungen basteln will und das gerne nur 1mal machen würde :wink:

Bisher sah alles so aus.

Und so wäre mein Vorschlag.

Ne Andere Idee wäre noch alle sensoren senkrecht anzuordnen.. was wäre denn vom Wirkungsgrad das beste?

Bin dankbar für alle Erfahrungen derer die sich schon ganau wie ich über mühsame erste Konzepte geärgert haben. ;D

Gruß Chris

So jetzt müsste es mit den Bildern klappen. Keine Ahnung woran das lag.

Gruß Chris

Würde nun gerne mit euch über die Beste Anordnung diskutieren, da ich noch die Halterungen basteln will und das gerne nur 1mal machen würde

Welche Objekte und in welchem Umkreis soll dein Roboter die Objekte erkennen. Ich denke es gibt nicht eine, einzige optimale Lösung. Diese ist immer abhängig von den Anforderungen.

Wieso machst du einfach Versuche mit den verschiedenen Lösungen und vergleichst diese. Das ist ja das Motto beim Tinkering: Prototyp aufbauen und dann das Resultat untersuchen und allenfalls korrigieren und verbessern

Für erste Tests kannst du die Sensoren auch mit doppelseitigem Klebeband befestigen und musst dir keinen Halter bauen.

Eine andere Lösung ist der Einsatz eines IR-Sensors und eines Servos. Der Sensor ist am Servo montiert und der Servo bewegt sich immer von links nach rechts. Dadurch bekommst du einen recht grossen Bereich zur Objekterfassung.

as gerne nur 1mal machen würde

Sorry, aber für ein Hobby sollte man sich doch die Zeit nehmen. Andernfalls musst du dir einen fertigen Roboter besorgen.
Mit solchen Bemerkungen werden die Forumteilnehmer nicht wirklich animiert dir bei der Problemlösung zu helfen. :frowning:

Für erste Tests kannst du die Sensoren auch mit doppelseitigem Klebeband befestigen und musst dir keinen Halter bauen.

Siehe Bild 2?? :wink:

Eine andere Lösung ist der Einsatz eines IR-Sensors und eines Servos. Der Sensor ist am Servo montiert und der Servo bewegt sich immer von links nach rechts. Dadurch bekommst du einen recht grossen Bereich zur Objekterfassung.

Das hatte ich so bei meinem ersten Roboter. fand das ganze ziemlich träge, da wenn man nich so ein nerviges hin und hergezucke des Servos haben möchte, doch nicht so einen großen Bereich hat.

Mit dem Sachen nur einmal machen war garnicht so eng gemeint, investiere jede freie Minute und übrigen Cent in meine "tinkerings". :sunglasses:

Es kann doch sein das jemand schonmal fast den selben Aufbau hatte und mir davon abraten will.. war doch nur ne Frage.

Das ich nebenbei selber rumprobiere und verschiedene Sachen ausprobiere steht außer Frage. Finde das dieses Forum für auc Anregungen ist und man die sich ruhig holen kann.

Gruß Chris

Mit dem Sachen nur einmal machen war garnicht so eng gemeint,

Aber so kam es rüber (und stand ja auch so im Eintrag) :wink:

investiere jede freie Minute und übrigen Cent in meine "tinkerings".

Das freut mich und darum sieht dein Roboter recht startk aus. Gratulation.

Oftmals machen die Einträge leider den Eindruck dass die Fragesteller fertige Lösungen oder Code erwarten. Deine Aussage habe ich auch in diese Kategorie eingeordnet.

Ein Forum ist ja gerade für den Austausch von Ideen da. Ideen, Vorschläge und Erfahrungen der Forumteilnehmer dienen zur optimalen Entscheidung einer Lösung.
Wenn man aber konstruktive Vorschläge von den anderen erwartet, sollte man das Projekt oder die Anforderungen genau beschreiben. Dies fehlt in diesem Thread auch. Aus den Beschreibungen ist nicht klar wieso jetzt noch ein Ultraschallsensor zum Einsatz kommen soll und was mit diesem Sensortyp verbessert werden soll.

Möchte die Sicht in der Mitte und Außen verbessern.

Beim alten Aufbau wurden schmale Objekte auf die mittig frontal zugefahren wurde garnicht erkannt. Objekte die weit außen sind (quasi auf höhe der Ketten und somit nicht mehr im Bereich der Sharp-IR-Sensoren) wurden auch nicht erkannt und ich blieb mit den Ketten hängen.

Hab heute schon wieder gebastelt und ziemlich vielversprechende Ergebnisse erzielt.
Der Aufbau ist exakt so wie auf dem 2. Bild.
Die Beiden IR-Sensoren lasse ich allerdings leicht geneigt nach außen schielen (so ca 30°). So kann ich den Kettenbereich abdecken. 30° reichen da ich ja eine Etage höher noch 2 Modulierte Ir-Detektoren habe die prüfen ob ich schräg gegen eine Kante fahre (siehe Bilder)

Muss nun nur noch sehen ob diese Anordnung noch erkennen lässt ob das objekt mehr links oder rechts steht oder ob ich noch einen schwenk machen muss um das herauszufinden, um so zu entscheiden ob man links oder rechts ausweichen muss.

Hoffe das ist halbwegs verständlich :slight_smile:


Gruß Chris

Für alle mit dem aufmerksamen Blick. Ja der Rechte Sensor ist mir weggebrochen :cry:

Habe sofort bei meinem Shop des Vertrauens einen neuen bestellt.

Nun muss ich halt warten bis die ersten Tests erfolgen können. :-/

Gruß Chris

Wie lang und breit ist der Roboter eigentlich ?

Ich würde die Sensoren so anbringen das man folgende Unterscheidung machen kann.

  1. Komplett vor der Wand.
    Links, rechts oder rückwärts ausweichen.
  2. Nur mit halber Breite vor der Wand.
    Für das Umfahren von Hindernisen !

2 X Entfernungsmesser (Ultraschall) SRF02
http://roboter-teile.de/Oxid/Entfernungsmesser/Ultraschall-Entfernungsmesser/Entfernungsmesser-Ultraschall-SRF02.html

2 X Entfernungsmesser GP2D12 (Analog)
http://roboter-teile.de/Oxid/Entfernungsmesser/Infrarot-Entfernungsmesser/Entfernungsmesser-GP2D12-Analog.html

Also weit genug auseinander positionen !

Linker Ultraschallsensor ein Ping und lauschen, dann dasselbe mit dem rechten. Dann wiederholt sich das ganze.

Der Roboter könnte auch ein kleines Protokol über seine Fahrmanöver führen. Um dies bei Ausweichmanöver zu berücksichtigen. Das Protokol z.B. für einen Zeitraum von einer Minute. Hier könnte man die aktuelle Zeit (Seit dem Einschalten) und die Geschwindigkeit beider Motoren speichern. Evtl. auch den Neigungswinkel.

Desweiteren könnte man dem Roboter noch zwei Tiltsensoren oder ein 2-Achsen Gyroskope verpassen. Um zu verhindern das der Roboter zu grossen Steigungen hinauffährt. Umso turmartiger ein Roboter aussieht desto früher kippt er auch ! Wenn er länger als breit ist könnte auch das Drehen auf einer Neigung zum umkippen führen.
Tilt-Sensor:
http://www.watterott.com/de/Teile-fuer-das-Workshop-Kit-von-Watterott-electronic
Oder einen Tilt-Sensor mit einem Kunstoffrohr, zwei Kontakten an einer Seite und einer Stahlkugel selber bauen !

Eine andere Möglichkeit währe das man die zwei Ultraschallsensoren für die Kontrolle nach vorne nimmt. Und die zwei Infrarotsensoren für die Seiten des Roboters. Um eine Einfahrt in eine Sackgasse festzustellen.

Die Gegenwart eines Lebewessen könnte der Roboter mit einem PIR-Sensor feststellen.
PIR-Bewegungs - Sensor KC7783R-5V:
http://roboter-teile.de/Oxid/Sonst-Sensoren/PIR-Bewegungs-Sensor-KC7783R-5V.html?listtype=search&searchparam=pir

Weitere Möglichkeiten währen Sprachausgabe mit Speakjet und Spracherkennung für Sprachkommandos.
VoiceBox Shield:
http://www.watterott.com/de/VoiceBox-Shield1
Breakout Board mit Kondensatormikrofon:
http://www.watterott.com/de/Breakout-Board-mit-Kondensatormikrofon

Ein LCD-Display auf der Oberseite für Textinformationen. 20 X 4 Zeichen oder …
Atmel AVR Butterfly:
http://www.watterott.com/de/Atmel-AVR-Butterfly

Lust darauf einen zweiten Roboter zu konstruieren ?
Ein Hexapod könnte dafür eine gute Herausforderung sein.

Hexapod Robot:

Kann etwas mehr als ein Kettenroboter.
Vorallendingen wenn man noch zwei Greifer hinzufügt.
Die Klauen könnte man auf der Innenseite mit jeweils 2 gegenüberliegenden Drucksensoren ausstatten.
Dann weis der Roboter auch wann er nicht weiter zudrücken muss oder darf.
Drucksensor - 4mm:
http://www.watterott.com/de/Drucksensor-4mm