Roboter

In den nächsten Monaten werde ich mit meinem ersten Roboterprojekt beginnen. Ich denke mal im Januar 2011.

Gesteuert durch ein Romeo All-In-One Board von DFRobot. Als Fahrwerk benutze ich das Chassis eines RC-Modelpanzers, mit ausgebautem RC-Empfänger. Ein Model ohne Tarnfarben. Erst einer mit 20cm Länge und später einer mit 40cm Länge. Vorne zwei Ultrashallsensoren und dort wo der Turm war, ein schwenkbarer Infrarotsensor. Evtl. noch ein PIR-Sensor. Oben links und rechts zwei Ledbar für die optische Geschwindigkeitsanzeige beider Ketten. Desweiteren LCD-Display, Sprachausgabe (Speakjet) und evtl. Sprachsteuerung.

Natürlich noch zwei Tilt-Sensoren um das Fahren auf zu steilen Neigungen zu verhindern.

Ich drücke dir die Daumen. Wenn ich was brauchbares dazu beitragen kann, dann werde ich das gerne tun. Jedenfalls hört sich das alles sehr interessannt an.

Währe natürlich sehr reizvoll den Roboter noch mit einem Velleman KSR10 Robot Arm auszustatten ? Ob wohl ich mir die Programmierung eines solchen Roboterarm komplizierter Vorstelle als die des eigentlichen Roboters. Hat immerhin 5 Gelenke !

Etvl. mit zusatzlichem Infrarotsensor und zwei Drucksensoren im Greifer !

Freue mich schon auf die Mithilfe von Realizer !

Warum als Basis ein RC-Panzer und kein RC-Auto ?
Weil ein Panzer fast sofort stehen bleibt und ein Auto ausrollt.
Was bei guten Modelautos dadurch begünstigt wird das alle Räder und wichtigen Zahnräder mit Miniaturkugellager gelagert werden um die Reibung zu vermindern. Siehe Tamiya RC-Modelle.
Dem RC-Auto fehlt im Gegensatz zum echten Auto die Bremse !

Für den Versuch eines Roboterautos kämme für mich nur der Dual Hunter in Frage, der hat zwei Motoren. Da könnte man einen ganz kurz gegenläufig als Bremse benutzen.

Natürlich muss beim RC-Panzer die Motorleistung etwas gedrosselt werden, damit das Fahrverhalten etwas massstabsgetreuer aussieht.
Also keine 90 oder 360 Grad Drehungen in einer Sekunde.
Etwas was man sehr oft in entsprechenden RC-Panzer Videos sieht.
Bei dem Panzer wird nur der Turm, das Magazin und die Empfängerplatine entfernt. Der Rest bleibt wie er ist.
Der Romeo ist also Sender, Empfänger, Steuermann und Fahrtregler in einem.

Warum ich dafür den Romeo benutzen werde ?
Er ist Arduino 2009, Sensorshield und Motorshield in einem !

Wenn man die Vorwärtsgeschwindigkeit in 7 Stufen regelt dann kann sich der Panzer nicht nur auf der Stelle drehen. Da lässt sich von kleinem bis grossem Kurvenradius so ziemlich alles steuern.
Für die Rückwärtsfahrt durften 3 verschiedene Geschwindigkeiten ausreichend sein.
Mit zwei Ledbars, die jeweils 3 rote und 7 grüne Felder haben, kann man dann die Geschwindigkeit für beide Ketten getrennt anzeigen. Wenn eine Kette stillsteht leuchtet die entsprechende nicht.

Bei der Rückwärtsfahrt wiird dann der schwenkbare Infrarotsensor um 180 Grad nach hinten gedreht, könnte ja mittlerweilen etwas im Weg stehen. Mehr als 180 Grad darf er sich nicht drehen sonst wickeln sich die Kabel um die Mittelachse !

Ich werde nun einen 60cm grossen RC-Panzer benutzen.

Allerdings werde ich den Empfänger nicht ausbauen sondern bei den Motorkabeln einen Bypass durchführen.

Mit einem Schalter kann ich dann die Motoren dem Empfänger zuordnen oder dem Motorshield des Arduino.

Der Infrarotsensor kommt dann auf den Turm und die zwei Ultraschallsensoren nach vorne, dort wo die Ketten sind.

Werde also ein Motorshield brauchen das vier Motoren steuern kann und das mit einer Batterie versorgt werden kann. Linker Kettenmotor, rechter Kettenmotor, Turmmotor und Kannonenmotor.

Graupner M1A2 Abrams Wüstentarn RC Panzer: http://1m1f.com/video/mAxaq5wxFiU/Graupner-M1A2-Abrams-Wüstentarn-RC-Panzer-90037.html

Freue mich schon auf die Mithilfe von Realizer !

Ich habe gerade diverse familiäre Probleme. (Mutter 84 J. ist schwer krank) Ich mede mich baldmöglichst wieder. Bitte nich böse sein.

Gute Besserung !

Weis von euch vielleicht jemand ob der Arduino Mega 2560 und das 'Arduino Motor/Stepper/Servo-Shield Bausatz (Adafruit)' miteinander kompatibel sind ?

http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardMega2560

http://www.watterott.com/de/Adafruit-Motor-Shield

Mit 256 KByte Speicher eignet sich der Arduino Mega 2560 mit Sicherheit besser für die Robotik als der Romeo. Vor allendingen wegen der umfangreichen Entscheidungsprogrammierung !

Nimm einen Motordriver für die Motore die Du verwendest. Es hat keinen sinn dieses Motor-Shield zu kaufen, weil es alles mögliche macht, das Du nicht brauchst. Welche Motoren verwendest Du? Gruße Uwe

Ich weis nur das es zwei DC-Motoren sind. Eben die welche die beiden Ketten antreiben und einen 3. für die Turmdrehung.

Das Adafruit Board kann sogar vier Motoren steuern. Nebenbei auch Servos.

Hallo Megaionstorm Der Anschluß für die Servos sind einfach 2 PWM pins auf den Stecker geführt, also braucht man keine Erweiterungs-Karte dafür. Die TreiberICs für die Motore können 0,6A geben. Du must schon auf die Daten der Motore schauen um zu wissen ob das genügt. Ansonsten: http://www.watterott.com/de/Schnittstellen/Motorsteuerungen/DC-Motore Grüße Uwe

Um genaue Drehungen durchzuführen kann man ein Kompass Modul zur Hilfe nehmen.

Kompass Modul - HMC6352: http://www.watterott.com/de/Kompass-Modul-HMC6352

Selbst wenn die Ketten/Räder auf einem rutschigen Untergrund teilwéise durchdrehen ist eine in Grad vorgegebene Drehung sehr genau möglich.

Hallo UweFed,

was mache ich den wenn ich keine Angaben über den Ampere Verbrauch der Motoren habe ? Vom Hersteller bekomme ich trotz mehrfacher Anfrage keine Antwort darauf !

Grüsse megaiosntorm

I am back :)

was mache ich den wenn ich keine Angaben über den Ampere Verbrauch der Motoren habe ?

Nachmessen ;)

Absolut richtig....Realizer

und zwar unter Belastung... sonst fliegt Dir die Leistungsstufe unter ungünstigen Umständen um die Ohren....(wenn die Dimensionierung nicht passt)

hallo Megaionstorm Nachmessen ist nicht so einfach. Du kannst den Leerlaufstrom messen, den Kurzschlußstrom bei blockierten Rotor, aber den Nennstrom bei Nennbelastung ist schwierig. Welcher Motor ist es ( bitte Internetseite), Nennspannung hast Du? vieleicht Leistung? Grüße Uwe

Das kommt auf die Anwendung an. Ob ein Panzerfahrzeug wild in der Gegend herumhirscht, oder ein “gemäßigter” Wohnungsroboter sein geplantes Unwesen treibt.

Ändert grundlegend aber nichts daran das man die “Worstcase”-Stromaufname ermitteln muss, damit der Motortreiber entsprechend ausgewählt werden kann.

Es handelt es sich um die beiden Motoren welche die Ketten dieses RC-Modells antreiben.

http://www.hobbyengine.com.hk/catalog/product.php?product_id=35

Als Endziel.

Meine ersten Versuche werde ich allerdings hiermit durchführen: http://www.asiatam.com/panzer-unterwanne-getriebe-ketten-p-520.html

Vielleicht währe ja das 2A Motorshield von DFRobots ausreichend: http://www.komputer.de/catalog/product_info.php?cPath=22&products_id=32

Wie UweFed schon meinte benötige ich für die Servosteuerung selber kein Shield !

Vorallendingen denke ich an eine entfernungsabhängige Vorwärtsgeschwindigkeitssteuerung. Für die Rückwärtsfahrt wird eine benötigt. An besten mit einem Tütt, Tütt wie bei zurücksetzenden LKW's. Scheinwerfer, Rücklicht, Bremslicht, Blinker und Geschwiindigkeitsanzeige mit zwei Ledbars. Wobei die Schweinwerfer über einen Helligkeitssensor gesteuert werden sollen.

Vermute mal das ich mit dem Interface Shield von DFRobots die Steuerdaten protokollieren kann. So wie es die Black Box eines Flugzeuges macht. Das Shield besitzt ein Micro SD Card Interface. http://www.komputer.de/catalog/product_info.php?cPath=22&products_id=45

Bleibt eigentlich nur noch die Frage offen warum das 'Voicebox Shield' ohne angelötete stapelbare Buchsenleisten verkauft wird ?

Hallo,

wie manche wissen, bin ich sicher nicht der Fachmann zum Thema Arduino. Aber ich mache schon Jahre Modellbau und wenn ich bei Elektromotoren 2 A höre, werde ich hellhörig.

Hier ein paar Daten eines Graupner 320 7,2 V: Betriebsspannungsbereich 6...8,4 V Blockierstromaufnahme 12 A Leerlaufstromaufnahme 0,3 A Stromaufnahme bei max. Wirkungsgrad 2 A

Und dies ist einer von den richtig kleinen Motoren.

Was wird von einer Lösung mit elektronischen Fahrtenreglern (ESC) gehalten? Die kann man dann ansteuern wie Servos, Kosten wenig und sind problemlos in Dimensionen verfügbar, die dem Motor dann locker gerecht werden.

Grüße, Roland