triac60:
Qualcosa mi sfugge... dal tuo ragionamento, non da quello che osservo.... e li ho sottomano tutti e due, giroscopi e accelerometri!!!
Cosa non c'è di chiaro nel fatto che il giroscopio fornisce solo la velocità angolare e non la posizione ?
Anche se la posizione può essere ottenuta tramite integrazione della velocità non sarà mai un valore preciso e stabile sia per via del drift dei giroscopi sia perché l'operazione di integrazione è soggetta ad errori incrementali crescenti.
Non mi pare proprio il caso di usare una IMU, con tutte le problematiche matematiche del caso quali DCM o Kalman, per misurare una banale inclinazione su un sistema vincolato che può solo ruotare su un asse.
Che sia lento abbastanza nel ruotarlo e che non si faccia molta resistenza. Io l'avevo pensata in questo modo:
vi e' una piccola staffetta fissata ogni estremita' in un cuscinetto a sfera. Quindi la staffetta e' libera di ruotare.
La staffetta sorreggerà il peso di un tubo per un estremità (l'altra estremita' del tubo sarà fissata ad un punto che avra' inizialmente un altezza fissa).
I due cuscinetti a sfera saranno liberi di muoversi lungo due aste verticali, mediante due cinghie alle quali colleghero' due motori passo-passo.
Io ho bisogno di una grande libertà di rotazione (che sicuramente mi darebbe il cuscinetto a sfera e non un potenziometro non credi ???).
Sul tubo avrei poggiato l'accelerometro.
temo che il potenziometro non possa reggere 1 kg e passa....
sarebbe anche difficile da integrare nella struttura rispetto ad una semplice staffetta inserita in due cuscinetti...
Rodrigoson6:
2) temo che il potenziometro non possa reggere 1 kg e passa....
Il potenziometro non deve reggere nulla, deve essere montato coassiale all'asse di movimento non deve essere lui l'asse, è un sensore non un attuatore.
astrobeed:
Il potenziometro non deve reggere nulla, deve essere montato coassiale all'asse di movimento non deve essere lui l'asse, è un sensore non un attuatore.
Sicuramente sarebbe meglio usare il potenziometro per molti motivi.
Astrobeed ti chiedo troppo se mi linkassi un potenziometro adatto ?
Rodrigoson6:
...
I due cuscinetti a sfera saranno liberi di muoversi lungo due aste verticali ...
Aspetta, la descrizione e' un po confusa ... ma i cuscinetti ruotano solo, o anche traslano sulle aste verticali ? ... quindi c'e' solo rotazione, o anche traslazione ? ...
Sarebbe piu semplice un disegno, anche schematico, per capirsi meglio ...
Etemenanki:
Aspetta, la descrizione e' un po confusa ... ma i cuscinetti ruotano solo, o anche traslano sulle aste verticali ? ... quindi c'e' solo rotazione, o anche traslazione ? ...
Sarebbe piu semplice un disegno, anche schematico, per capirsi meglio ...
fatto.
ti allego l'immagine....
io però non capisco veramente come mettere il potenziometro. Ok, inserisco il cilindretto che si ruota nell'asta di supporto che è cava. Ma poi il resto del potenziometro deve rimanere in una posizione fissa quindi come faccio a far si che il resto del potenziometro stia fisso ma senza che ci sia alcun carico sopra ?
Prima di replicare documentati meglio, sopratutto leggi attentamente quello che ho scritto:
i giroscopi elettronici sono dei sensori di velocità angolare e non di posizione.
Ho parlato di giroscopi elettronici, se preferisci giroscopi mems, non di giroscopi meccanici, sono due cose diverse che funzionano in modo diverso.
Te lo ripeto, un giroscopio elettronico è solo un sensore di velocità angolare, a differenza degli accelerometri che sono sensori di accelerazione, inclusa quella gravitazionale che viene sfruttata per misurare l'inclinazione.
Ah, ecco, ora si che si capisce nulla ... (scherzo :D)
Ti eri "dimenticato" di dire che il cuscinetto era agganciato in quel modo e che non c'era un piano di riferimento fisso per fissarcelo sopra ... potresti mettere un'aletta fissata al potenziometro con un peso che la tenga in basso, ma sarebbe sensibile agli spostamenti e non il massimo in fatto di "eleganza" costruttiva ... oppure un'astina in cui far scorrere un fermo doppio ... ma dipende tutto dagli spazi e dalle modifiche che puoi fare ...
le due catene con i motori passo passo sono indipendenti o viaggiano sincrone ? ... perche' se sono sincrone e l'anello esterno del cuscinetto non subisce rotazione, lo si puo fissare in qualche modo a quello ...
le due catene con i motori passo passo sono indipendenti o viaggiano sincrone ? ... perche' se sono sincrone e l'anello esterno del cuscinetto non subisce rotazione, lo si puo fissare in qualche modo a quello ...
Si sono sincrone e avevo pensato anke io a questa soluzione, ma poi avremmo del carico anche sul potenziometro
astrobeed:
Prima di replicare documentati meglio, sopratutto leggi attentamente quello che ho scritto:
Ho parlato di giroscopi elettronici, se preferisci giroscopi mems, non di giroscopi meccanici, sono due cose diverse che funzionano in modo diverso.
Te lo ripeto, un giroscopio elettronico è solo un sensore di velocità angolare, a differenza degli accelerometri che sono sensori di accelerazione, inclusa quella gravitazionale che viene sfruttata per misurare l'inclinazione.
Lo hai scritto solo adesso mems, NON prima, se non sei preciso con le indicazioni porti fuori strada chi legge, NON sai che giroscopio ho io sottomano perchè non l'ho scritto da nessuna parte, e quindi non puoi sapere che indicazioni mi da, NON hai nemmeno specificato che giroscopio hai usato tu.
Parlare di giroscopio o accelerometro in modo generico senza specificare esattamente lo stumento al quale si riferisce non porta a nulla, io mi sono sempre riferito ai termini ufficiali, tu sei partito dando per scontato che si intendesse quelli esclusivamente elettronici che hanno poco a che fare con quelli elettromeccanici.
Per me la storia finisce qui, puoi avere anche un miliardo di post, ma se scrivi senza riferirti chiaramente a qualcosa di specifico te lo farò notare anche in seguito.
Il mio intervento iniziale era per specificare la differenza tra accelerometro e giroscopio e per mettere in evidenza la differenza tra i due, qualcuno ha suggerito l'utilizzo di un accelerometro quando alla fine serve un potenziometro.
triac60:
Lo hai scritto solo adesso mems, NON prima, se non sei preciso con le indicazioni porti fuori strada chi legge,
Io ho scritto chiaramente giroscopio elettronico, non ho mai suggerito l'uso del giroscopio, ho risposto al quesito iniziale su come usare un accelerometro, cosa che tu non hai fatto mettendoti a fantasticare su i giroscopi, tutto il resto è solo fuffa.
astrobeed:
Un qualunque potenziometro con l'elemento resistivo in cermet, il valore da 10 k se lo devi collegare al ADC di Arduino.
Ah non ad un pin analogico?
Fino a quanto può arrivare l'escursione, valore sia positivo che negativo, in gradi del cilindro ?
Teoricamente da -90 a +90, ma siccome faro' le misure dell'inclinazione ogni tot millisecondi, il tutto si livellera' prima che l'escursione possa essere elevata. Quindi diciamo da -45 a +45 (e sicuramente sto anche esagerando)
EDIT
Ma in termini di precisione che differenza ci sarebbe tra un accelerometro e un potenziometro??
Non vorrei utilizzare il potenziometro per 3 motivi:
difficolta' a integrarlo nella struttura. L'albero che ha un piccolo diametro deve entrare in un asse con un apertura della stessa misura, ma abbastanza spesso. Il resto del potenziometro deve rimanere fermo ma non avere dei carichi. Insomma non e' na cavolata...
temo che si possa usurare in breve tempo
a causa della tolleranza di un potenziometro, temo che possa darmi risultati non molto precisi
E aggiungiamoci anche che un asse in un cuscinetto ruoterebbe in modo piu' fluido senza un potenziometro inserito in maniera coassiale....
Ma io voglio capire se usando un accelerometro (tipo?) e usando le formule di astrobeed, possa ottenere un valore dell'inclinazione molto preciso.
Ma in termini di precisione che differenza ci sarebbe tra un accelerometro e un potenziometro??
Dipende da che accelerometro usi, quelli low cost normalmente utilizzati con Arduino sono relativamente poco sensibili e molto rumorosi, il che riduce la precisione reale a circa 0.5°, e solo entro un range di +/- 30° se usati a singolo assi, un range di +/-10° se usati a doppio asse inclinati di 45°, inoltre il range di misura massimo è circa +/-70° se usato a singolo asse, +/- 30° se usati inclinati a 45°
difficolta' a integrarlo nella struttura. L'albero che ha un piccolo diametro deve entrare in un asse con un apertura della stessa misura, ma abbastanza spesso. Il resto del potenziometro deve rimanere fermo ma non avere dei carichi. Insomma non e' na cavolata...
Dato che non hai dato i dettagli costruttivi della struttura possiamo solo limitarci a fare ipotesi, magari se spieghi meglio come è fatto il tutto, le dimensioni, le forze in gioco, quanta precisione ti serve realmente, si riesce a trovare la soluzione finale.
temo che si possa usurare in breve tempo
Ti abbiamo già spiegato che non è così.
Prova a pensare ai servo RC, quelli buoni non le schifezze cineserie, il feedback della posizione è ottenuto proprio con un potenziometro, elemento in cermet, quelli migliori hanno una risoluzione di 0.1° sul movimento, per tutti i 180° possibili e una precisione migliore di 0.3° su tutta la corsa, inoltre sebbene sottoposti a movimenti molto veloci e costanti, durante l'uso, hanno una vita operativa di centinaia di ore e parliamo di condizioni d'uso pesanti, nel tuo caso si ragionerebbe con migliaia di ore.
a causa della tolleranza di un potenziometro, temo che possa darmi risultati non molto precisi
Vedi sopra.
Ma io voglio capire se usando un accelerometro (tipo?) e usando le formule di astrobeed, possa ottenere un valore dell'inclinazione molto preciso.
No, non avresti un carico sul potenziometro, perche' l'unica cosa che il cuscinetto terrebbe ferma e' la staffetta che impedisce al cuscinetto di girare (e comunque nulla impedirebbe di collegare l'albero del potenziometro con un pezzo di tubo in gomma o con una boccola di silicone ;))
Un po come nello schemino che ti allego (fa schifo, ma qui ho solo Eagle, e come cad lascia parecchio a desiderare :P) ... il potenziometro lo si fissa ad una staffetta ad U di lamierino, che poi fissi all'esterno del cuscinetto (puo essere orizzontale, verticale, o come vuoi, l'importante e' che tenga il potenziometro fermo rispetto all'esterno del cuscinetto), e l'albero lo fissi all'interno con una boccola o cilindro di gomma o silicone ... ovviamente devi posizionarlo in modo che il potenziometro sia esattamente a centro corsa quando il "carico" e' orizzontale ... poi sono i cuscinetti a sostenere il carico, quindi il potenziometro non sostiene nulla ...
Ovviamente si spera che dall'altra parte di quel tubo ci siano altre catene con un'altro cuscinetto, altrimenti quel "coso" ti durera' poco, meccanicamente parlando ... far lavorare un singolo cuscinetto in quel modo e' il sistema migliore per rovinarlo in breve tempo ...
Etemenanki:
No, non avresti un carico sul potenziometro, perche' l'unica cosa che il cuscinetto terrebbe ferma e' la staffetta che impedisce al cuscinetto di girare (e comunque nulla impedirebbe di collegare l'albero del potenziometro con un pezzo di tubo in gomma o con una boccola di silicone ;))
Un po come nello schemino che ti allego (fa schifo, ma qui ho solo Eagle, e come cad lascia parecchio a desiderare :P) ... il potenziometro lo si fissa ad una staffetta ad U di lamierino, che poi fissi all'esterno del cuscinetto (puo essere orizzontale, verticale, o come vuoi, l'importante e' che tenga il potenziometro fermo rispetto all'esterno del cuscinetto), e l'albero lo fissi all'interno con una boccola o cilindro di gomma o silicone ... ovviamente devi posizionarlo in modo che il potenziometro sia esattamente a centro corsa quando il "carico" e' orizzontale ... poi sono i cuscinetti a sostenere il carico, quindi il potenziometro non sostiene nulla ...
Ovviamente si spera che dall'altra parte di quel tubo ci siano altre catene con un'altro cuscinetto, altrimenti quel "coso" ti durera' poco, meccanicamente parlando ... far lavorare un singolo cuscinetto in quel modo e' il sistema migliore per rovinarlo in breve tempo ...
ho fatto altre due immagini..
1° allegato
i due pignoni sono caletatti nei propri alberini e fissati alla staffetta. Quindi sostanzialmente i pignoni non ruotano sui propri alberini.
2° allegato
con le cinghie abbastanza tese, i pignoni non dovrebbero translare lungo le cinghie, e quindi il "corpo" del potenziometro dovrebbe rimanere fisso. Che ne dici ???
quindi come faccio a far si che il resto del potenziometro stia fisso ma senza che ci sia alcun carico sopra ? 
:D)
