Servo no funciona junto con motores ESP32 (SOLUCIONADO)

[anon17861578]

Hola, lo que me ocurre es lo siguiente:

Tengo un carrito con 2 motores DC, un servo motor, sensor ultrasónico, Driver L298N y un esp32. Anteriormente tenia código para controlar tranquilamente el auto con bluetooth, pero mi profesor me dijo que la siguiente evaluación seria mejorar el trabajo que ya tengo, pensé en hacer el auto que fuese autónomo, primero le coloque solo un sensor que viese hacia el frente y pues logre que el auto pudiese cruzar y avanzar a ambos lados tranquilamente dependiendo de la situación, pero era poco exacto e igual tendía a chocar mucho... Luego de eso fue que pensé en añadir una función para que redujera la velocidad mientras mas cerca marcara algún obstáculo pero bueno eso es otra historia.

Lo que ocurre ahora es esto, añadí un servo para poder "mirar" hacia ambos lados, lo pedí prestado en mi universidad y ellos me dieron dos ya que tienen una montaña de servos que no saben cuales sirven y cuales no, ambos parecían funcionar así que tome uno al azar, todo estaba listo, acomode el código y pues prendí para probar el auto, para mi sorpresa el servo se movía en trazos cortos hacia la derecha y se quedaba ahi pegado, no movía hacia ningún otro lado y a veces se quedaba como un tiempo trabado ademas que sonaba mucho, para después moverse rápidamente y quedarse viendo hacia la derecha nuevamente.

Se que no es un tema de energía, tengo dos celdas de litio 18650 dándole energía a todo, pero para probar conecte el servo directamente a una fuente de 5V y de nuevo, en solitario el servo funciona tranquilamente, el problema tal parece que es algo con el PWM blablabla, la verdad no se mucho, soy un noobie aún y pues he estado todo el día tratando de solucionar, vi por ahi que podría tener que ver con como la librería ESP32Servo selecciona que canales usar para el PWM pero no tengo ni idea como se cambia eso, de lo que si estoy seguro es que es algo entre el PWM, el ESP32 y los motores.

Aca les dejo el código que tengo, podrán ver que tengo gran parte del código en un comentario enorme, ese es el código que había escrito antes, pero tuve que reducirlo para ir probando con algo mas pequeño y ver que pasaba.

#include <BluetoothSerial.h> 
#include <ESP32Servo.h>
BluetoothSerial ESP_BT;
Servo servo1;

#define servoPin 25

#define inp3 13
#define inp2 26
#define inp4 12
#define inp1 27

#define r_pwm 33
#define l_pwm 32

#define TrigP 19
#define EchoP 18



bool activo_mano = true;

long duration;
int distance;

int incoming;

int speed = 191;
int speed2 = 121;

const int distanciamin = 25;

void VelDistancia(){
  sensorRead();
  if(distance >= 80){
    speed2 = 100;
  }
  else if(distance >= 60){
    speed2 = 80;
  }
  else if(distance >= 50){
    speed2 = 64;
  }
  else if(distance >= 40){
    speed2 = 55;
  }
}

void ServoFrente(){
  servo1.write(75);
}

void stopC(){
  digitalWrite(inp1, LOW);
  digitalWrite(inp2, LOW);
  digitalWrite(inp3, LOW);
  digitalWrite(inp4, LOW);                     
}

void sensorRead () {
  digitalWrite(TrigP, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(TrigP, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TrigP, LOW);
  duration = pulseIn(EchoP, HIGH);
  distance = duration * 0.034 / 2;
}

void Palante(){
        digitalWrite(inp1,LOW);
        digitalWrite(inp2,LOW);
        digitalWrite(inp3,HIGH);
        digitalWrite(inp4,LOW);
        setMotorSpeed();
        //Serial.println("aca andamo ruleta"); debug
}

void Patras(){
        digitalWrite(inp1,LOW);
        digitalWrite(inp2,LOW);
        digitalWrite(inp3,LOW);
        digitalWrite(inp4,HIGH);
        analogWrite(r_pwm,speed);
        analogWrite(l_pwm, 121);
        //Serial.println("smn"); debug
}

void Izquierda(){
        digitalWrite(inp1,HIGH);
        digitalWrite(inp2,LOW);
        digitalWrite(inp3,LOW);
        digitalWrite(inp4,LOW);
        setMotorSpeed();
        //Serial.println("iz"); debug
}

void Derecha(){
        digitalWrite(inp1,LOW);
        digitalWrite(inp2,HIGH);
        digitalWrite(inp3,LOW);
        digitalWrite(inp4,LOW);
        setMotorSpeed();
        //Serial.println("de"); debug
}

void Palanteizquierda(){
        digitalWrite(inp1,HIGH);
        digitalWrite(inp2,LOW);
        digitalWrite(inp3,HIGH);
        digitalWrite(inp4,LOW);
        setMotorTurnSpeed();
       // Serial.println("izq");
}

void Palantederecha(){
        digitalWrite(inp1,LOW);
        digitalWrite(inp2,HIGH);
        digitalWrite(inp3,HIGH);
        digitalWrite(inp4,LOW);
        setMotorTurnSpeed();
       // Serial.println("der");
}

void Patrasderecha(){
        digitalWrite(inp1,LOW);
        digitalWrite(inp2,HIGH);
        digitalWrite(inp3,LOW);
        digitalWrite(inp4,HIGH);  
        setMotorTurnSpeed();
        //Serial.println("Patder");
}

void Patrasizquierda(){
        digitalWrite(inp1,HIGH);
        digitalWrite(inp2,LOW);
        digitalWrite(inp3,LOW);
        digitalWrite(inp4,HIGH);
        setMotorTurnSpeed();
        //Serial.println("Patiz");
}

void setMotorSpeed() {
  analogWrite(r_pwm, speed);
  analogWrite(l_pwm, speed2);
}
void setMotorTurnSpeed(){
  analogWrite(r_pwm,speed);
  analogWrite(l_pwm, 130);
}

void VerifyDeath(){
  incoming = ESP_BT.read();
  sensorRead();
   if(incoming == 'L'){
    activo_mano = false;
    stopC();
    servo1.write(75);
   }
  
}

void setup(){
  Serial.begin(9600);
  ESP_BT.begin("ESP32CAR");

  pinMode(inp1, OUTPUT);
  pinMode(inp2, OUTPUT);
  pinMode(inp3, OUTPUT);
  pinMode(inp4, OUTPUT);   
  pinMode(TrigP, OUTPUT);
  pinMode(EchoP, INPUT);
  servo1.attach(servoPin, 1000, 2000);
  servo1.setPeriodHertz(50);
  servo1.write(75);
}

void loop(){
  if(ESP_BT.available()){
    incoming = ESP_BT.read();
      if(incoming == 'B'){
        stopC();
        delay(2000);
        esp_deep_sleep_start();
      }

      
      if(incoming == 'F'){   //Start carrito run run
        activo_mano = true;
        //Serial.println(incoming); //(debugging flag humilde)
        sensorRead();
        while (activo_mano) {
          if(distance > distanciamin){
            VelDistancia();
            Palante(); 
            VerifyDeath();
            Serial.println(distance);
          }
          else{
            stopC();
            delay(300);
            servo1.write(5);
            delay(1000);
            sensorRead();
            Serial.print("distancia derecha = ");
            Serial.println(distance);
            servo1.write(75);
            delay(100);}
            /*if(distance > distanciamin){
              ServoFrente();
              Patras();
              delay(700);
              Palantederecha();
              delay(1400);
            }
            else if(distance <= distanciamin){
              servo1.write(180);
              sensorRead();
              Serial.print("distancia izquierda = ");
              Serial.println(distance);
              if(distance > distanciamin){
                ServoFrente();
                Patras();
                delay(700);
                Palanteizquierda();
                delay(1400);
              }
              else if(distance <= distanciamin){
                ServoFrente();
                Patras();
                delay(200);
                
              }
            }
          }
          /*else{
            stopC();
            delay(400);
            Patras();
            delay(1400);
            Palantederecha();
            delay(1750);
            Izquierda();
            delay(20);
            Serial.print("Distancia 1 = ");
            sensorRead();
            Serial.println(distance);
          if(distance <= distanciamin){     
              Patrasderecha();
              delay(1750);
              Izquierda();
              delay(20);              
              Palanteizquierda();
              delay(1750);
              Derecha();
              delay(20); 
              Serial.print("Distancia 2 = ");
              sensorRead();
              Serial.println(distance);
              if(distance <= distanciamin){
                Patrasizquierda();
                delay(1750);
                Derecha();
                delay(20); 
                Patras();
                delay(1400);
                Palantederecha();
                delay(1700);
                Izquierda();
                delay(20); 
                Serial.print("Distancia 3 = ");
                sensorRead();
                Serial.println(distance);
              }
            }
          }*/
          VerifyDeath();
          //Serial.println(incoming);  //(debugging flag humilde)
        }

      }
  } 
}

Como les dije, no pienso que sea algo energetico, mas sin embargo podria mostrarles el diagrama de como tengo todo conectado, solo que se me haria algo complicado ya que no se usar mucho esos programas.

[xfpd]

¡Has encontrado el Traductor de Google! Bien. Abstenerse de publicar varios temas con el mismo tema.

Servo not working while DC motors work, ESP32(SOLVED)

Hi! I've been enhancing an RC car project for the last month, at first it was a common esp32 Bluetooth car but I added an ultrasonic sensor and made It work with just logic, but it was quite wonky and It wasn't really accurate when turning (it crashed quite a lot). So I thought, maybe add 2 more sensors and make it go straight till it finds any obstacle, but it is somewhat hard since where I live there's not a single shop that sells this kind of equipment, so I asked in college and they lent me…

[Surbyte]

Okay, olvida el auto y concéntrate en el servo.
Cuando tienes un problema con algo extra, no sigas con tu programa principal. Jamás vayas por ese lado.
Separa las cosas. Aísla el problema.
Así que ESP32 y servo.
Corre algún ejemplo de la librería ESP32Servo.h> y mira si repite el patrón errático.
Si lo hace, tendrás que desarmarlo.
No se si tienes permiso para hacerlo. Consulta antes.
Para mi a juzgar rápidamente por lo que dices, tiene algún problema en el cursor del potenciómetro solidario al eje que le dice en que posición angular esta, y al fallar, no termina su tarea.

[anon17861578]

Hola! muchas gracias por responder, hice un post igual en ingles y olvide actualizar este jajaja, agregue unas configuraciones con LEDC (led control) y cambie los canales de PWM, asi logre que todo funcionara correctamente.

aca tengo el codigo:

#include <BluetoothSerial.h> 
#include <ESP32Servo.h>
BluetoothSerial ESP_BT;
Servo servo1;

#define servoPin 25

#define inp3 13
#define inp2 26
#define inp4 12
#define inp1 27

#define r_pwm 33
#define l_pwm 32

#define TrigP 19
#define EchoP 18



bool activo_mano = true;

long duration;
int distance;

int incoming;

int speed = 191;
int speed2 = 121;

const int distanciamin = 25;

void VelDistancia(){
  sensorRead();
  if(distance >= 80){
    speed2 = 100;
  }
  else if(distance >= 60){
    speed2 = 80;
  }
  else if(distance >= 50){
    speed2 = 64;
  }
  else if(distance >= 40){
    speed2 = 55;
  }
}

void ServoFrente(){
  servo1.write(75);
}

void stopC(){
  digitalWrite(inp1, LOW);
  digitalWrite(inp2, LOW);
  digitalWrite(inp3, LOW);
  digitalWrite(inp4, LOW);                     
}

void sensorRead () {
  digitalWrite(TrigP, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(TrigP, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TrigP, LOW);
  duration = pulseIn(EchoP, HIGH);
  distance = duration * 0.034 / 2;
}

void Palante(){
        digitalWrite(inp1,LOW);
        digitalWrite(inp2,LOW);
        digitalWrite(inp3,HIGH);
        digitalWrite(inp4,LOW);
        setMotorSpeed();
        //Serial.println("aca andamo ruleta"); debug
}

void Patras(){
        digitalWrite(inp1,LOW);
        digitalWrite(inp2,LOW);
        digitalWrite(inp3,LOW);
        digitalWrite(inp4,HIGH);
        analogWrite(r_pwm,speed);
        analogWrite(l_pwm, 121);
        //Serial.println("smn"); debug
}

void Izquierda(){
        digitalWrite(inp1,HIGH);
        digitalWrite(inp2,LOW);
        digitalWrite(inp3,LOW);
        digitalWrite(inp4,LOW);
        setMotorSpeed();
        //Serial.println("iz"); debug
}

void Derecha(){
        digitalWrite(inp1,LOW);
        digitalWrite(inp2,HIGH);
        digitalWrite(inp3,LOW);
        digitalWrite(inp4,LOW);
        setMotorSpeed();
        //Serial.println("de"); debug
}

void Palanteizquierda(){
        digitalWrite(inp1,HIGH);
        digitalWrite(inp2,LOW);
        digitalWrite(inp3,HIGH);
        digitalWrite(inp4,LOW);
        setMotorTurnSpeed();
       // Serial.println("izq");
}

void Palantederecha(){
        digitalWrite(inp1,LOW);
        digitalWrite(inp2,HIGH);
        digitalWrite(inp3,HIGH);
        digitalWrite(inp4,LOW);
        setMotorTurnSpeed();
       // Serial.println("der");
}

void Patrasderecha(){
        digitalWrite(inp1,LOW);
        digitalWrite(inp2,HIGH);
        digitalWrite(inp3,LOW);
        digitalWrite(inp4,HIGH);  
        setMotorTurnSpeed();
        //Serial.println("Patder");
}

void Patrasizquierda(){
        digitalWrite(inp1,HIGH);
        digitalWrite(inp2,LOW);
        digitalWrite(inp3,LOW);
        digitalWrite(inp4,HIGH);
        setMotorTurnSpeed();
        //Serial.println("Patiz");
}

void setMotorSpeed() {
  analogWrite(r_pwm, speed);
  analogWrite(l_pwm, speed2);
}
void setMotorTurnSpeed(){
  analogWrite(r_pwm,speed);
  analogWrite(l_pwm, 130);
}

void VerifyDeath(){
  incoming = ESP_BT.read();
  sensorRead();
   if(incoming == 'L'){
    activo_mano = false;
    stopC();
    servo1.write(75);
   }
  
}

void setup(){
  Serial.begin(9600);
  ESP_BT.begin("ESP32CAR");
  ledcAttachChannel(r_pwm, 80, 8, 2);
  ledcAttachChannel(l_pwm, 80, 8, 3);
  ledcAttachChannel(servoPin, 50, 10, 1);
  pinMode(inp1, OUTPUT);
  pinMode(inp2, OUTPUT);
  pinMode(inp3, OUTPUT);
  pinMode(inp4, OUTPUT);   
  pinMode(TrigP, OUTPUT);
  pinMode(EchoP, INPUT);
  servo1.attach(servoPin, 700, 2400);
  servo1.write(75);
}

void loop(){
  if(ESP_BT.available()){
    incoming = ESP_BT.read();
      if(incoming == 'B'){
        stopC();
        delay(2000);
        esp_deep_sleep_start();
      }

      
      if(incoming == 'F'){   //Start carrito run run
        activo_mano = true;
        //Serial.println(incoming); //(debugging flag humilde)
        sensorRead();
        while (activo_mano) {
          if(distance > distanciamin){
            VelDistancia();
            Palante(); 
            VerifyDeath();
            Serial.println(distance);
          }
          else{
            VerifyDeath();
            stopC();
            delay(300);
            servo1.write(5);
            delay(1000);
            sensorRead();
            Serial.print("distancia derecha = ");
            Serial.println(distance);
            servo1.write(75);
            delay(100);
            if(distance > distanciamin){
              VerifyDeath();
              ServoFrente();
              Patras();
              delay(700);
              Palantederecha();
              delay(1400);
            }
            else if(distance <= distanciamin){
              VerifyDeath();
              servo1.write(180);
              delay(1000);
              sensorRead();
              Serial.print("distancia izquierda = ");
              Serial.println(distance);
              if(distance > distanciamin){
                VerifyDeath();
                ServoFrente();
                Patras();
                delay(700);
                Palanteizquierda();
                delay(1400);
              }
              else if(distance <= distanciamin){
                VerifyDeath();
                ServoFrente();
                Patras();
                delay(300);
                stopC();
                delay(100);
                activo_mano = false;
              }
            }
          }
        }
          VerifyDeath();
          //Serial.println(incoming);  //(debugging flag humilde)
      }

  }
} 

la verdad solo agregue eso de ledcAttachChannel y magicamente todo funciono, supongo que fue por eso de los canales PWM y blabla. Ahora mismo tengo otro problema que es el ESP32 reiniciandose cuando se mueve el servo y los motores, pero todo apunta a falla de energia debido que antes tenia el servo con una fuente externa y ahora lo probe todo conectado a la misma fuente, vere si puedo añadir una celda mas de litio y si eso soluciona

[Surbyte]

@anon17861578

Hola! muchas gracias por responder, hice un post igual en ingles

Moderador:
No lo vuelvas a hacer, ya te anoté una advertencia por el comentario de @xfpd.
Un posteo cruzado (acá y en otro foro) es una violación a las reglas de este foro como un todo. La próxima sanción que comienza con 1 dia de baneo y sigue con potencias de 2, y si no lo entiendes
2^0= 1 primer baneo
2^1=2 segundo baneo y asi
Así que tómalo en serio!