Schau mal, ob Dir meine schon etwas angestaubte Anleitung: RC-Servo mit Istpositionsmeldung - Anfangszucken unterdrücken hilft.
Unabhängig davon ist die Bibliothek MobaTools gut für langsame Servobewegungen geeignet. Die kannst Du mittels Bibliotheksverwaltung der IDE installieren und ausprobieren. Viele Beispiele und eine gute Beschreibung helfen Dir. Mein Tipp 