braccio meccanico  motorizzato

Salve ragazzi, io dovrei e vorrei costruire un braccio meccanico motorizzato da comandare tramite arduino, vorrei sapere se qualcuno di voi ha già sviluppato qualcosa di simile.
ad ogni modo ogni aiuto sarebbe grato.
il braccio in questione dovrebbe spostare un oggetto fissato su di esso su tre dimensioni x, y,z (sopra, sotto a destra e a sinistra e anche avanti ed indietro) forse anche 2 dimensioni potrebbero bastare, dipende dalla didfficoltà di implementazione..., o se al contrario il tutto non risulterà particolarmente complesso vorrei anche fare in modo da far ruotare l'oggetto che si trova sul braccio.
grazie a tutti

Roberto

La maggiore soddisfazione che si può avere nel progettare qualcosa in elettronica digitale è quella di riuscire a capire tutto quello che si sta facendo.
Quel che tu chiedi è in pratica un qualcosa di già pronto, invece l'ideale è che tu inizi a capire cosa ci vuole per riuscire nel tuo intento: ad iniziare dal tipo di meccanica; dalla precisione che ti occorre; dalla forza; ecc.
Controllando questi parametri ti accorgerai dell'importanza nella scelta ad esempio dei motori, che potrebbero essere passo passo (molto precisi ma poco veloci) oppure in corrente continua con relativo encoder assoluto (o relativo con sensore di home).
...
potrei continuare parecchio a spiegarti quali problemi si devono risolvere per fare quel che chiedi :stuck_out_tongue:

Se hai intenzione di diventare un vero progettista (e la soddisfazione quando le cose che fai funzionano, è davvero tanta, credimi!), ti conviene iniziare dai piccoli movimenti di un solo motore, per poi passare (per gradi) all'assemblaggio del tutto così che ti puoi permettere di apportare modifiche alla tua creatura anche quando ti sembra terminata (cosa che sembra non arrivare mai, perchè c'è sempre qualcosina che puoi migliorare o aggiustare :slight_smile: )

Se invece stai cercando un qualcosa di già praticamente pronto, il mio consiglio è quello di cercare un modello di braccio già pronto da interfacciare con il tuo computer.

Comunque, se hai pazienza, e soprattutto costanza, in rete trovi tutto quello che ti serve per realizzare il tuo progetto. Basta usare al meglio i motori di ricerca (cosa che però, purtroppo, riesce solo se conosci almeno un pochino l'inglese).

Poi, se nel tuo avanzare hai bisogno di specifici aiuti in precisi e particolari aspetti del progetto, sono certo che non farai fatica a trovare chi ti aiuta (io per esempio, per quel che posso conoscere, sono più che disponibile :sunglasses: )

ciao kokiua,
ti ringrazio prima di tutto per la risposta e la disponibilità, io sarei molto interessato a diventare un vero progettista ma quello che mi manca è il tempo...
io sono un laureando in musica elettronica ed il mio principale interesse è il suono il cui studio mi porta via molte energie e tempo...questo braccio meccanico mi servirebbe per realizzare una installazione sonora che già di per se è abbastanza complicata per quanto concerne l'elaborazione del suono, se dovessi trovare dei bracci meccanci già fatti mi sarebbe di grande aiuto, ma purtroppo fin'ora non sono riuscito a trovarne.
per questo motivo mi è venuto in mente di cercare di realizzarli tramite arduino anche perché questi dovrebbero essere comandati da max-msp, programma che serve per l'elaborazione del suono in real time e contemporaneamente è interfacciabile con arduino.
se hai qualche info su qualche braccio meccanico già realizzato reperibile in commercio che non sia terribilmente costoso se puoi inviami un link o altro...
altrimenti dato che io ho tanta voglia di fare (malgrado il tempo) ma non so neanche da dove partire se potessi linkarmi qualcosa sulla realizzazione tramite arduino partendo anche dalle info di base sull'utilizzo dei motori te ne sarei grato.
come puoi ben capire so cosa vorrei ottenere ma non ho idea di come fare per ottenerlo, ho una buona dose di confusione sul funzionamento dei motori...
ad esempio sul sito della pcb c'è Shield - Motor KIT che non sono ancora riuscito a capire di preciso a cosa servi...
ho visto in rete dei video con dei motorini collegati all'arduino ma non erano connessi allo Shield - Motor KIT...

ti ringrazio ancora ed ogni chiarimento, aiuto e consiglio mi sarà di grande aiuto

Roberto

Prova ad iniziare leggendoti le info da questo link:

si tratta di utilizzare dei motorini comunemente usati nel modellismo (quindi li trovi praticamente ovunque, anche su internet es su eBay o in siti specializzati come questo http://www.robot-italy.com/index.php/cPath/85).
Per Arduino la libreria la scarichi da questa pagina:
Arduino Playground - Servo
questa sicuramente è la strada più veloce e semplice che puoi seguire.
Per comprendere come alimentare i servomotori e collegarli, prova a leggere qui:
http://www.arduino.cc/cgi-bin/yabb2/YaBB.pl?num=1142535025

Anche questa pagina ti può essere di molto aiuto:
http://www.fisertek.it/index_00003b.html

buon lavoro :wink:

grazie sei stato gentilissimo, in seguito ai link che mi hai inviato comincio a vedere seppur in lontananza una realizzazione concreta dei miei pensieri.
avrei altre domande da farti...
io dovrei far muovere su questo ipotetico braccio meccanico un oggetto che pesa circa 800gr-1kg in un caso ed in un altro un oggetto del peso notevolmente inferiore credo sui 100-max 200gr, che servomotori mi consiglieresti?
per quanto riguarda la scelta passo-passo oppure in corrente continua ti dico che io non ho bisogno di una precisione netta, e per quello che ho in mente sarebbe più interessante avere dei movimenti veloci. meglio servo digitali o servo analogici?
ti ringrazio ancora per la tua disponibilità
ciao

Roberto

maggiore è il peso e maggiore è l'importanza della solidità del braccio, e con la velocità moltiplichi di molto il problema...
Per capire le forze in gioco è sufficiente tu calcoli la forza centrifuga alla quale è sottoposto il tuo oggetto, e, oltre al problema della forza necessaria nel movimento, c'è il problema del freno (l'inerzia per 100g è già tanta, non oso pensare ad 1kg).
Mi sa che il tuo "progettino" non è poi così semplice da realizzare, e se vuoi utilizzare dei servo devi cercarli sicuramente per uso industriale. Ma anche la struttura del braccio e i perni devono essere molto solidi...
Insomma: secondo me è un lavoro molto costoso.

Magari esiste qualcosa su internet... qualcun'altro ha idee o consigli utili?

P.S. ma cosa diavolo devi far "svolazzare" per fare musica??

P.P.S. per il discorso digitale/analogico, a te è sufficiente che il servo accetti un segnale da 0V a 5V in PWM (con impulsi a variazione di dutycycle), come descritto nell'ultimo link che ti ho indicato.

mi sa che ho un'idea troppo costosa sia in termini economici che computazionali...
credo dovrò "accontentarmi" riducendo il peso dell'oggetto...
cmq nel link che mi hai inviato dove ci sono i servomotori ci sono anche dei bracci meccanici già fatti o alcuni da poter costruire con altri microcontrollori, il fatto è che sono di dimensioni piuttosto piccole...e poi non saprei come comandarli tramite il max.
l'oggetto che deve "svolazzare" sul braccio meccanico è un microfono, sto pensando di adoperare microfoni in miniatura per ridurre il peso, ma ovviamente per un fattore estetico un microfono grande farebbe tutta un'altra figura.
per quanto riguarda la velocità non ho bisogno che il braccio si muova in maniera particolarmente celere...
appena potrò ordinerò uno dei servomotori e comincerò ad elaborare qualcosa di semplice per rendermi conto in maniera concreta di tante situazioni.
grazie mille

Roberto