capteur MPU6050 gyroscope accélérométre

bonjour
pour mon projet de terminal je doit réalise un robot autonome se déplaçant selon une trajectoire donné, pour ce qui et du contrôle des moteur en fonction du temps pas de soucis, je souète maintenant effectuer des correction de trajectoire en fonction de la position et de l'angle , pour cela le gyroscope accéléromètre MPU 60 50 semble adéquate, j’espère obtenir ds un premier temps l'angle sur Z du robot puis si possible son orientation sur x et y dans un second temps (se n'est pas la priorité).

j'ai fait mes recherche et le mieux que j'ais sus obtenir c'est un angle qui dérive vis a vis du réel.
en efect se capteur semble bien complexe, pour palier à se problème il faudrait combiné le gyroscope à l’accéléromètre pour obtenir quelque chose de viable, et utilisé dans tout cela des notions de programmation qui me dépasse.

j'ai essayé de trouvé des programmes déjas existant, sans résultant probant. Si quelqu’un connais se capteur et puisse m'orienté vers se que je cherche parmi tout les programme existant je suis intéressé.

L'ajout d'une boussole numérique permet d'avoir un axe qui ne dérive pas.

effectivement investir dans un GY-273 HMC5883L environ 5 euro semble une bonne solution pour le calcule de l'angle , mais ne me donne plus la possibilité d'obtenir Egalement les position x et y

Ajouter une bandelette de caoutchouc autour des roues du robot (une rondelle de chambre à air de vtt de récupération) permet d'éviter le roulement avec glissement.

Une fois que le robot ne patine plus, la rotation des roues (en simultané, et en différentiel gauche/droite) donne une indication précise de ses mouvements, à combiner avec l'accéléromètre / gyroscope.

effectivement, mon robot sera composé de moteur pas à pas sur deux chenille en caoutchouc, afin dévité les glissement et avoir une vitesse bien constante , jusque la je détermine ma position avec de simple équation de MRU et un peux de trigo, pour la rotation je suis certain que un simple calcule de Mcu ne suffira pas le moindre écart d'angle à des conséquence amplifié par la distance, après mon robot n'est pas encore monté (d'ici une semaine), je ne sais pas encore exactement la nécessité ou non de donné réel d'angle et de position afin d'avoir une trajectoire correcte (en ayant fait une distance total de 6 m et 6 rotation avec un écart de position final inférieur a un cm),