Bonjour,
Je demandais "hard" ou "soft" l'encodeur?
C'était aussi une question simple.
Car un encodeur rotatif, c'est aussi ça
Vous êtes embêtés car vous n'avez pas de codeurs absolus, qui donne toujours à la mise sous tension la position exacte où ils sont, même si hors tension, on les fait changer de position (un codeur absolu ne perd jamais sa position).
Donc forcément vous avez besoin d'un "homing".
Parce que même si vous mémorisez la position atteinte avant mise hors tension, vous n'êtes pas à l'abri d'un changement de position quand vous êtes hors tension.
Donc il vous faut un homing, c'est "acté".
Un homing, ça peut être purement "manuel" ou pseudo manuel (faire se déplacer électriquement les axes sous contrôle visuel), vous pouvez même envisager des marquages discrets visuels pour mettre (manuellement) les axes en position "home".
C'est ce qui se fait sur des robots 6 axes STAUBLI par exemple, sur chaque axe, il y a 1 marque qui permet à l'utilisateur de remettre manuellement les axes très proches de leur position 0.
Comme vous n'avez pas besoin d'une très grande précision, "très proche" de 0, c'est peu être déja largement suffisant?
Donc je reprend.
Vous mettez la tête sous tension, vous faites axe par axe un homing visuel assité électriquement, appelez cela un "encodage rotatif" si vous voulez.
Une fois les axes "at home", vous mettez à 0 tous vos compteurs d'axes, et aprés vous faites ce que vous voulez pour vous déplacer et mémoriser d'autres positions par rapport}ort au 0 du "home".
En théorie, pas besoin de billes, Switch, etc ...
Ou éventuellement juste 1 bille si vous voulez 1 "homing" plus précis, mais ça fait faire de la mécanique en plus là où elle est déja faite.
EDITION:
PS si on regarde de prés la mécanuque des yeux, il semblerait que les switchs fin de courses, 1 par moteur, sont en plus dans les butés lécanuque, donc on ne peut pas aller au delà, ils devraient aussi pouvoir servir pour le "homing" si nécessaire.
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