Bonsoir,
Je ne peux rien dire de différent que ce que dit @fdufnews
C'est le principe même d'un asservissement, asservir à une consigne
- vitesse
-couple
-position
...
Et pour asservir correctement, il faut un retour, cohérent par rapport à la consigne.
Mais aussi, il faut une consigne cohérente par rapport à ce que toi tu veut atteindre.
La consigne "je pousse mon chariot pour qu'il aille à la même vitesse que celle à laquelle je le pousse", ça ne colle absolument pas, pousser, ce n'est pas une consigne de vitesse.
Définit toi une consigne cohérente.
Tu veut quoi exactement, que l'utilisateur n'ait pas à pousser trop fort son chariot, mais uniquement toujours avec la même force?
Alors là oui, il faudrait un capteur de force, tu mesure la force fournit par le pousseur, et tu régule la vitesse du chariot de sorte que le force reste constante ou inférieure à un seuil.
Sur un vélo électrique, il y a soit un capteur de couple, directement installé sur l'axe du pédalier et qui mesure le couple de pédalage pour fournir une assistance en couple mécanique (en fait, c'est un capteur de torsion, ou une jauge de contrainte, qui mesure la torsion de l'axe du pédalier produite pas le cycliste qui pousse sur la manivelle de l'axe du pédalier (via la pédale), et la roue et le poids du vélo qui freine, et au milieu l'axe du pédalier qui du coup subit une torsion!
Il existe aussi des capteurs de rotation sur l'axe du pédalier, la régul se fait par asservissement de vitesse, je dirais plutôt une assistance hybride, si on ne pédale pas, il n'y a pas d’assistance, si le vélo dépasse 25km/h, il n'y a plus d’assistance, et c'est l'utilisateur qui choisit (avec le contrôleur) le niveau d’assistance en couple du vélo (en tout cas sur le vélo elec de ma fille, c'est comme cela que ça se passe).
Mais pour ton chariot, avec les capteur à effets hall qui mesurent une vitesse, pour l'instant, c'est la seul info dont tu dispose, et avec seulement elle, ce serra plutôt un asservissement de vitesse avec une poignée accélérateur, un peu comme sur les trans-palettes électriques qui serait le plus évident.
Sinon, pour faire un asservissement de force, sans capteur de force, il faudrait pouvoir modéliser le système pour pouvoir évaluer les pertes (échauffement du moteur, pertes magnétiques...) pour pouvoir définir, à partir de la puissance absorbée (U et I mesurés sur la batterie), quelle serait la puissance utile (Pabsorbée - Pertes = Putile = Couple x Vitesse de rotation).
Régle de 3, si tu connais la Puissance absorbée, les Pertes, et laVitesse de rotation, Bingo tu connais le Couple. (Pa - Pertes)/Vitesse de rotaion = Couple
Alors peut-être, à vérifier, que l'on peut estimer que les pertes soient purement proportionnelles au courant, genre pertes = k I ou K (I x I) avec K constant et connut.
Alors dans ce cas Couple = (Pabsorbée - Ki)/Vitesse de rotation, tu connais Pabsorbée, K, I, Vitesse de rotation, donc tu a (enfin) le couple.
Ce qui donnerait:
Le pousseur doit toujours pousser un minimum pour que le chariot avance, si le chariot est trés lourd, il sera assisté, et il n'aura pas besoin de pousser comme un âne.
Mais je ne m'avance pas sur mon concept "asservissement couple sans capteur de couple" je lance juste l'idée.
