Wenn du damit erst anfängst, dann würde ich dir raten dass du dir im HA die ESP HOME Integration installierst und direkt über den HA den ESP bzw die jeweiligen Sensoren installierst. Das Update erfolgt dann auch über HA.
Dann hast du die Entities auch in deinem Dashboard einfach zur Verfügung.
Tipp für besonders Fleißige
Wenn du dir die Arbeit antun willst, kannst du auch den ESP mit der Arduino IDE in deinem ESP integrieren, einen Webserver auf den ESP bringen und den HA den Sensor abfragen lassen.
Geht schon und hab ich hier beschrieben: Home Assistant: Integrate Own Sensordata from Arduino / ESP8266 / ESP32
Aber wenn du erst neu in das Thema einsteigst - nimm ESP Home (und nicht die Arduino IDE).