@pighixxx:
Il cono di emissioni di un sonar è troppo ampio quindi scordati di tracciare qualcosa
si ma lo puoi muovere! mettiamo una semplice scansione lineare, scansionando angolo per angolo otterrai 180 misurazioni e ogni misurazione avrà un angolo di circa 60°, ora se metti il servo in posizione 90° e non hai niente, a posizione 91° hai un oggetto ma tale oggetto potrebbe essere anche a 150°, bene prosegui la scansione fino a che l'oggetto non scompare nuovamente.
Ora hai 2 angoli ( angolo servo inizio oggetto, angolo servo fine oggetto) e le due distanze, ora con una formuletta ti ricavi l'esatta dimensione dell'ostacolo.
In tutto ciò hai solo ed unicamente un vettore di 180 elementi, quando torni indietro con la scansione puoi interpolare il nuovo valore letto con il vettore precedente ottenendo una seconda matrice di presenza oggetto facilmente esprimibile con un vettore di 23 byte.
Come ho detto non è sicuramente preciso come un sensore al laser ma penso che oggeti da 1cm riesca a rilevarli fino ad un paio di metri.
comunque presto scoprirò la reale precisione perchè voglio creare un radar a ultrasuoni proprio con quella tecnica, la data di arrivo dei sensori è dal 19 al 23 giugno...
@aldoz:
che diventa più piccolo piu' ci si avvicina mmm non sarebbe molto ideale da utilizzare come scansione del terreno
la visione ottenuta è un cono con angolo minimo da 1°
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1°
come vedi piu ti allontani e piu la visuale aumenta, questo fa rilevare oggetti piu grandi del dovuto, questo limite è dato dalla dimensione dell'ogetto + la sua distanza quindi tanto è piu grande tanto piu lontano lo potrai vedere. Ci sarà dunque una distanza limite sopra la quale ti si ingrandisce tutto ma sotto ad essa sarà tutto delle dimensioni reali.
tutto questo è un concetto teorico, non ho ancora scritto il software di simulazione, magari ci provo piu tardi.
Bello il G25, anche se io opterei per prodotti della Hardkernel.