accel x,y,z: -2120, 108, 17856
evidentemente la Z è la gravità, ma il sensore non è prefettamente in bolla e pende un pò su -x
gyro x,y,z : 236, -164, -98
in entrambi i casi questi sono valori grezzi, che vanno divisi per i valori sul datasheet in base alla precisione impostata sul sensore.
da qualche parte magari leggi che in base alle tue impostazioni il gyro è settato a 2000deg/s/lsb;
quindi i valori gyro vanno divisi per 2000 per ottenere i gradi al secondo di rotazione, e in tal caso i valori che hai sono minuscoli e dati dall'errore del sensore che dovrebbe essere "pulito" da un filtro (vedi kallmann).
O meglio:
c'è il problema dello "zero", ovvero vedi che il gyro(a anche gli altri sensori) non sarà mai 0, perchè temperatura e campi magnetici gli sballano un poco. allora leggi per qualche secondo i valori e li consideri "zero" (calibrazione)
c'è il problema del "drift", ovvero col passare del tempo cambia la temperatura e i campi magnetici, quindi andrebbe rifatta la calibrazione.
il giroscopio non legge un angolo, ma una velocità angolare, quindi quanto velocemente ti stai girando. Sommando queste velocità (e quindi anche gli errori di cui sopra!) moltiplicate per il tempo di lettura (integrazione, infatti integrale della velocità = spazio percorso) hai la tua inclinazione.
l'accelerometro legge le accelerazioni, ma anche la gravità; quindi da fermo è il modo migliore per capire la propria inclinazione, perchè non è soggetto alla somma dell'errore. Però non può leggere lo yaw, ovvero come sei inclinato sul piatto dell'orizzonte.
Quindi entra in gioco il magnetometro. Il nord magnetico, alle nostre latitudini, punta più forte verso il basso che verso nord, quindi il magnetometro non solo aggiunge la lettura dello YAW senza errori di integrazione, ma aiuta anche a pulire il segnale dell'accelerometro visto che non è sensibile alle accelerazioni (però è molto sensibile ai campi magnetici ed ha un tempo di aggiornamento molto basso, di solito 60/70Hz contro gli orlte 100/200Hz di gyro e accelerometri)
Gli algoritmi "sensor fusion" servono per unire queste letture (preventivamente filtrate, di solito) in modo da usare le letture di un sensore per pulire le altre, e così "annullare" il più possibile l'errore di integrazione E accelerazione E magnetico per ottenere l'inclinazione attuale.
Io uso una DCM che può essere aggiornata o solo con dati gyro + accelerometro, che anche col magnetometro. In questo modo conosco la mia inclinazione relativa al suolo (la più importante per stare in volo) ogni 200Hz con la direzione verso il nord stimata, e poi ogni 60/70Hz arriva il dato magnetometro che "aggiusta" la stima.
, ma, per esempio, l'accelerazione da è fermo non dovrebbe essere pari a 0? e nel gyro il -98 non dovrebbe essere 0 o 180? Magari bisogna calibrare il sensore...
) devi solo cercarle
