Hello. have tried many variations of the code, but the problem remains. Can i please get some help please? This is a project i will have to present infront of a jury in 12 days, and i m having a major stepback.
Here's my circuit :
And here is the code i am using for it :
#include <Servo.h>
// Broches pour les drivers de moteur L293D (côté gauche et côté droit)
const int IN1_leftRear = 2; // Driver gauche IN1 (moteur arrière gauche)
const int IN2_leftRear = 3; // Driver gauche IN2 (moteur arrière gauche)
const int IN3_leftFront = 4; // Driver gauche IN3 (moteur avant gauche)
const int IN4_leftFront = 5; // Driver gauche IN4 (moteur avant gauche)
const int IN1_rightRear = 6; // Driver droit IN3 (moteur arrière droit)
const int IN2_rightRear = 7; // Driver droit IN4 (moteur arrière droit)
const int IN1_rightFront = 8; // Driver droit IN1 (moteur avant droit)
const int IN2_rightFront = 9; // Driver droit IN2 (moteur avant droit)
const int trigPin = 11; // Broche TRIG du capteur ultrason HC-SR04
const int echoPin = 12; // Broche ECHO du capteur ultrason HC-SR04
const int buzzerPin = 10; // Buzzer (signal)
const int servoPin = 13; // Servomoteur (signal)
// Angles du servomoteur (inversé : 0° = droite, 90° = centre, 180° = gauche)
const int SERVO_LEFT = 180;
const int SERVO_CENTER = 90;
const int SERVO_RIGHT = 0;
// Seuils de distance (en centimètres)
const int THRESHOLD_STOP = 25; // arrêter et éviter si obstacle < 25 cm
const int THRESHOLD_BUZZER = 20; // activer buzzer si obstacle < 20 cm
Servo servo; // objet Servo pour le capteur ultrason
// Fonction pour mesurer la distance en cm avec le capteur ultrasonique
int measureDistance() {
// Envoyer une impulsion ultrasonore
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);
// Lire la durée de l'écho (pulseIn renvoie le temps en microsecondes)
unsigned long duration = pulseIn(echoPin, HIGH, 30000UL); // timeout après 30 ms (~5 m)
if (duration == 0) {
// Aucun écho reçu (obstacle hors de portée)
return 300; // valeur élevée par défaut si pas d'obstacle détecté
}
// Calculer la distance en cm (≈58 µs aller-retour par cm)
int distance = duration / 58;
return distance;
}
// Fonctions de contrôle des moteurs
void stopMotors() {
// Arrêter tous les moteurs (mettre toutes les entrées LOW)
digitalWrite(IN1_leftRear, LOW);
digitalWrite(IN2_leftRear, LOW);
digitalWrite(IN3_leftFront, LOW);
digitalWrite(IN4_leftFront, LOW);
digitalWrite(IN1_rightRear, LOW);
digitalWrite(IN2_rightRear, LOW);
digitalWrite(IN1_rightFront, LOW);
digitalWrite(IN2_rightFront, LOW);
}
void moveForward() {
// Avancer : moteurs gauche en avant (IN1 HIGH, IN2 LOW) et moteurs droit en avant
digitalWrite(IN1_leftRear, HIGH);
digitalWrite(IN2_leftRear, LOW);
digitalWrite(IN3_leftFront, HIGH);
digitalWrite(IN4_leftFront, LOW);
digitalWrite(IN1_rightRear, HIGH);
digitalWrite(IN2_rightRear, LOW);
digitalWrite(IN1_rightFront, HIGH);
digitalWrite(IN2_rightFront, LOW);
}
void turnLeft() {
// Tourner à gauche (pivot sur place) : gauche en arrière, droite en avant
digitalWrite(IN1_leftRear, LOW);
digitalWrite(IN2_leftRear, HIGH);
digitalWrite(IN3_leftFront, LOW);
digitalWrite(IN4_leftFront, HIGH);
digitalWrite(IN1_rightRear, HIGH);
digitalWrite(IN2_rightRear, LOW);
digitalWrite(IN1_rightFront, HIGH);
digitalWrite(IN2_rightFront, LOW);
delay(500); // pivoter pendant 0,5 s (ajuster si besoin)
stopMotors(); // marquer un arrêt après le virage
}
void turnRight() {
// Tourner à droite (pivot sur place) : gauche en avant, droite en arrière
digitalWrite(IN1_leftRear, HIGH);
digitalWrite(IN2_leftRear, LOW);
digitalWrite(IN3_leftFront, HIGH);
digitalWrite(IN4_leftFront, LOW);
digitalWrite(IN1_rightRear, LOW);
digitalWrite(IN2_rightRear, HIGH);
digitalWrite(IN1_rightFront, LOW);
digitalWrite(IN2_rightFront, HIGH);
delay(500); // pivoter pendant 0,5 s
stopMotors(); // marquer un arrêt après le virage
}
void setup() {
// Configurer les broches des moteurs en sortie
pinMode(IN1_leftRear, OUTPUT);
pinMode(IN2_leftRear, OUTPUT);
pinMode(IN3_leftFront, OUTPUT);
pinMode(IN4_leftFront, OUTPUT);
pinMode(IN1_rightRear, OUTPUT);
pinMode(IN2_rightRear, OUTPUT);
pinMode(IN1_rightFront, OUTPUT);
pinMode(IN2_rightFront, OUTPUT);
stopMotors(); // s'assurer que les moteurs sont arrêtés au démarrage
// Configurer les broches du capteur ultrason
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
// Configurer la broche du buzzer
pinMode(buzzerPin, OUTPUT);
digitalWrite(buzzerPin, LOW);
// Initialiser le servomoteur (orientation centrale)
servo.attach(servoPin);
servo.write(SERVO_CENTER);
delay(500); // délai pour que le servo atteigne le centre
}
void loop() {
// Mesurer la distance devant le robot
int distance = measureDistance();
if (distance < THRESHOLD_STOP) {
// **Obstacle proche détecté (< 25 cm)**
stopMotors(); // arrêt immédiat
// Activer le buzzer si obstacle très proche (< 20 cm)
if (distance < THRESHOLD_BUZZER) {
digitalWrite(buzzerPin, HIGH);
} else {
digitalWrite(buzzerPin, LOW);
}
// Scanner à gauche puis à droite pour évaluer les distances
int distanceLeft, distanceRight;
servo.write(SERVO_LEFT);
delay(200); // attendre que le servo atteigne la position gauche
distanceLeft = measureDistance();
delay(50);
servo.write(SERVO_RIGHT);
delay(200); // attendre que le servo atteigne la position droite
distanceRight = measureDistance();
delay(50);
// Revenir au centre (face avant)
servo.write(SERVO_CENTER);
delay(100);
// Choisir la direction la plus dégagée et tourner le véhicule
if (distanceLeft > distanceRight) {
turnLeft();
} else {
turnRight();
}
// Désactiver le buzzer après le virage (direction changée)
digitalWrite(buzzerPin, LOW);
// (La boucle loop continue, le robot avancera à nouveau si la voie est libre)
}
else {
// **Aucun obstacle proche** : avancer tout droit
moveForward();
digitalWrite(buzzerPin, LOW); // s'assurer que le buzzer est éteint
}
delay(50); // petite pause pour éviter des mesures trop fréquentes
}
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