In einem Raum sollten mehrere Roboter eine Vorführung vollautomatisch durchziehen. Es werden ca. 3-5 Roboter von einer Grösse von ca 17 cm Durchmesser. Die Genauigkeit sollte bei ca. 15 cm sein, jedoch so genau sein wie möglich. Der Raum ist nicht gerade sehr gross also ca eine befahrbare Fläche von 5x5m.
Ich dachte an folgenden Möglichkeiten:
Vier Bluetooth sender in vier Ecken die nur ein Signal senden, mit der Information von Welchem Sender das Signal kommt. Die Stäre der Sender messen und daraus die Position berechnen. In diesem Fall würden die Roboter untereinander nicht Kommunizieren müssen, sondern jeder ein Protokoll ablaufen, in diesem stehen würde Zeit und Ort. Also anfangs noch ein gemeinsames Starten, durch ein Signal.
Das gleiche nur nicht mit Bluetoo sondern mit nrf24l01 Module.
Da würden die Roboter wie ein Auto Im GPS-System funktionieren.
Die Geleiche zwei Systeme aber das die Roboter nur Ihre Position berechnen, diese zurück senden. Die vier Stationären Sender sammeln dies Infos auf einem Pc, dieser berechnet wohin die Roboter müssen und dann den Befehl zurück schickt.
GPS System fällt weg da es im Rum stat findet
Der Abstand und Richtung von einem Alpha Roboter wird gemessen und wird für die ungefähre Positionsbestimmung benutz
Fragen:
Hat jemand schon Erfahrung mit Koordinierung im Raum?
Oder weis jemand eine gute Dokumentation?
Welch Sender würdet Ihr nehmen? Bluetooth oder NRF24l01? Oder eigene Vorschläge, wieso und Vorteil
Hm ich hoffe ich habe das meiste
Ich freue mich auf eure Meinungen und Inputs und Ideen.
Ich wünsche euch allen ein wunderschöne Feiertage.
Herzliche grüsse
eurer Benjamin
Im Anhan habe ich euch noch eine Notiz von mir angefügt
Das wird so wohl nicht funktionieren. Was willst du überhaupt messen? Die Signalstärke? Oder die empfangbaren Sender? Die Signalstärke wird kaum Unterschiede ausmachen und wenn du das über die ID der empfangbaren Sender machen willst kämst du nie auf 15cm Genauigkeit bei einem Raum von 25m²
Für dich ist eher die optische Erkennung per Kamera interessant aber dafür ist der arduino die falsche Wahl.
Ja ich dachte an das messen der Signalstärke
Wie genau würde man es schaffen via ID? handelt es sich dan um cm noch oder schon um m?
Mit der Kamera hatte ich au schon nachgedacht, Meine Idee war schon eine WebCam an die Decke zu hängen und mit Processing auszuwerten. Diese dann per funk zu Senden. Jedoch habe ich praktisch keine Erfahrung mit Processing
Oder auch mit Gobetwino. Jedoch ebenfals auch keine Erfahrung.
Auch wenn es schon gesagt wurde, Funk kannst du auf diese Entfernung und in einem Raum total vergessen.
Da entstehen sehr viele Reflexionen, die eine Ortung unmöglich macht. Ob mit oder ohne ID.
benj98:
In einem Raum sollten mehrere Roboter eine Vorführung vollautomatisch durchziehen. Es werden ca. 3-5 Roboter von einer Grösse von ca 17 cm Durchmesser. Die Genauigkeit sollte bei ca. 15 cm sein, jedoch so genau sein wie möglich. Der Raum ist nicht gerade sehr gross also ca eine befahrbare Fläche von 5x5m.
Ein Roboter-Ballet?
benj98:
Ich dachte an folgenden Möglichkeiten:
Ich denke da eher an die Möglichkeit, auf einen schwarzen Fußboden weiße Linien oder auf einen weißen Fußboden schwarze Linien per Klebeband aufzukleben und für eine Fahrvorführung Line-Follower-Robots zu verwenden.
Wenn die Roboter bei ihrer Vorführung keine eigenen Fahrlinien zur Verfügung haben, sondern sich die Fahrlinien kreuzen, würde jeder Robot zur Vollführung bestimmter Fahrten nur wissen müssen, ob er an Einmündungen oder Kreuzungspunkten programmgesteuert rechts/links abbiegen oder geradeaus über die Kreuzung drüberfahren muss.
Die Position des Robots im Raum würde sich dann aus der gespeicherten Streckenkarte ergeben, und wie er entlang der abgefahrenen Strecke abgebogen oder geradeaus weitergefahren ist, sowie der Fahrtstrecke seit der letzten Abbiegung oder Kreuzung.
Ja es ist ein "Balet"
Okey jetzt nicht gerade so. ;D
Es sollte bei einer Arbeit den Zuschauer einen einblick geben was Roboter können, also Komunikation zwischen Roboter, Orentierung, Ausweichen von Objekten ect.
Der Boden ist Parkett, aber es sind Kinder dort und laufen voher darüber und spielen noch, also immer noch Gefahr das sie mir das wegnehmen
Also gefallen tut mir die Idee nicht soooooo, aber es ist eine Option.
Vielen Dank für die schnellen Antworten.
Ich habe mich jetzt noch mit Processing auseinander gesetzt. Sieht für mich als die beste Möglichkeit aus. ;D
@juris: Ich möchte auch flexibel sein, d.h. das ganze schnell umbauen können (okey geht auch mit kleber) und man sollte nicht all zu viel sehen
Alle Funksysteme fallen weg wegen zuviel Reflexionen GPS wie schon gesagt im Raum ´abgeschlossen`
Abstand vom Alpha Roboter messen?? (Wehre auch per Funk!(?) Oder hat jemand eine Idee?)
Pc mit Kamera, Programmiert mit Processing. Hat jemand Erfahrung? ???
Grüsse Benjamin
Rudolph hat ‘ne rote Nase,
ihm drückt der Glühwein auf die Blase,
bedröhnt fliegt er von Haus zu Haus
und richtet meine Grüße aus.
du möchtest bestimmt sowas ähnliches vorführen nur am Boden. Wie die das mit dem Coptern machen frage ich mich schon länger. Irgendwie müssen die doch miteinander reden bzw. eine Orientierung im Raum haben.
Also ich war auch schon an einer Show der ETH Zürich, von dort kommen die mit dem Netz
Dort war es ein System aus 10 Kameras, die Quadrokopter hatten zwei weise Bälle montiert, die Kameras erkannten die Bälle und Konten sie irgendwie zuordnen. Danach hatte es einen Rechner der alles ausrechnete und die Informationen dann versendet.
Ja das ganze sollte am Boden sein, (Dürfte natürlich auch fliegen )
Ja das Budget Also es ist eine Schularbeit, Abschlussarbeit, ich muss alles selber bezahlen. Also möglichst klein, aber es darf dann schon mal was kosten
Mal ein wenig Sackgeld auf die Seite legen.
Aber dann 150 E :o nur für den TeraRanger One Hmmm. und dann mal 4
Gibt es ähnliche Sensoren, aber ETWAS günstiger?
Wen da etwas gibt ist das eine sehr Interessante Lösung. Bei diesem Video ist aber nur ein Objekt (also Quadrocopter) bei mehreren würde man wohl eher noch eine Schwierigkeit hinzukommen.
Ein Objekt am Boden sollte eigentlich mit einer einzelnen halbwegs guten Kamera gehen. Auch mehrere wenn sie nicht direkt nebeneinander stehen.
Wenn man auch Robotor direkt nebeneinander unterscheiden muss, könnte man vielleicht versuchen verschiedene Farben obendrauf zu platzieren und statt den Konturen die Farbe zu erkennen.
Ja ich dachte auch schon daran an Farben, Jedoch LEDs da der Vorführungsefeckt grösser wehre
Jedoch würden die nicht konstant leuchten, (Ich denke ich sollt nicht alles so schwer gestalten ??? )
Und wegen Kamera Benutzung, thja ich denke das muss ich wohl wirklich mal erlernen und diese Ferien noch ein wenig Java lernen für Processing das das wirklich klapt
Muss auch nicht Processing sein wenn du lieber eine andere Sprache willst. Ich habe mal das für C# verwendet: http://www.aforgenet.com/
Da sind schon jede Menge Libraries und Beispiele dabei um Bilder/Video-Streams auf bestimmte Arten zu analysieren. z.B. hier: http://www.aforgenet.com/articles/lego_pan_tilt_camera/
Das ist mit einer beweglichen Kamera, aber sollte auch stationär gehen
Also ich kann weder Java noch C : habe zwar C schon mehr angeschaut als Java aber darum wird es nicht schneller gehen. Ich probiere mal beides aus.
Ich bin jetzt gerade noch an ToF Sensoren am nachschauen, wegen dem input von Scherheinz. Denn die TeraRanger One sind ein wenig zu teurer
Hat da jemand gerade so einen Sensor der auch 5 Meter kommt im Kopf, der preislich jetzt nicht so in das Budget schlägt? Also irgendwas das auch wen man 4 Stücke braucht nicht gerade die Decke durchschlägt.
C# (C Sharp) ist nicht C. Die Syntax und einige Sachen sind an C++ angelehnt, aber es ist wie Java eine rein Objektorientierte Sprache die auch einer virtuellen Machine läuft und Byte-Code interpretiert.
Ja das Budget 
Also es ist eine Schularbeit, Abschlussarbeit, ich muss alles selber bezahlen. Also möglichst klein, aber es darf dann schon mal was kosten 
