Robot che non parte

Salve a tutti,
da poco ho provato a montare un robot con Arduino da autodidatta, l obbiettivo del robot è quello di evitare gli ostacoli grazie ad un sensore IR, sono riuscito a montare tutto correttamente, e a scaricare il software, tutti i led si accendono, ma l unico dubbio che ho riguarda il modo in cui dovrebbe essere alimentato, infatti ho provato a collegare una batteria da 9v allo shield, ma nonostante il robot si accenda non parte, mentre se collego arduino alla presa elettrica, il robot parte, ma ovviamente resta attaccato alla presa, e soprattutto credo che il voltaggio sia troppo alto... che tipo di batteria dovrei usare? e come mi consigliate di collegarla?
Grazie in anticipo aspetto un vostro riscontro

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