sensor HC-SR04 con arduino y servomotor

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Hola buenas, tengo un problema con el sensor HC-SR04:
Resulta que estoy haciendo un comedero automático y no logro hacer que el sensor HC-SR04 detecte los objetos y hacer que el servomotor entre en acción por así decirlo, ya hice la programación y funciona bien pero al poner un objeto, el sensor HC-SR04 no recibe la señal de que hay un objeto, los cables los tengo conectados como corresponde.
Aquí el codigo:

#include <Servo.h>
Servo puerta;

int trig = 10;
int echo = 9;
int tiempo;
int distancia;

void setup()
{
pinMode(trig,OUTPUT);
pinMode(echo,INPUT);
puerta.attach(8 );

}

void loop()
{
digitalWrite(trig,HIGH);
delay(500);
digitalWrite(trig,LOW);
tiempo = pulseIn(echo,HIGH);
distancia = tiempo/58.2;
Serial.println(distancia);
delay(500);
if (distancia <=20);
{
puerta.write(180);
}
if (distancia >20);
{
puerta.write(0);
}

}
¿Cual podría ser el problema?
Gracias.

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Creo que el problema es el pulso de 500 mseg (1/2 segundo) que estás generando con

delay(500);

Cuando debería ser de unos pocos microsegundos, típicamente 10 useg.

delayMicroseconds(10);

Saludos

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gatul:
Creo que el problema es el pulso de 500 mseg (1/2 segundo) que estás generando con

delay(500);

Cuando debería ser de unos pocos microsegundos, típicamente 10 useg.

delayMicroseconds(10);

Saludos

Lo he modificado, pero sigue sin haber cambios, sigue sin recibir la señal de que hay un objeto presente

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No me había dado cuenta que la variable tiempo la definiste como entero pero tiene que ser unsigned long y la variable distancia seria conveniente que la definas como float.

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