Servo per braccio robot

Salve a tutti, mi sto cimentando con il mio primo progetto di robotica, e dovrei prendere dei servi, inizialmente come riferimento avevo il sito di robotitaly e il servo hitec hs-422 che sembra la scelta standard per chi comincia...

Mi sono imbattuto però in questo servo http://www.servodatabase.com/servo/springrc/sm-s4303b ad un costo vantaggioso per le sue specifiche, e volevo il vostro parere da esperti a riguardo...

Grazie in anticipo

seppe

Se devi realizzare un braccio robot lascia perdere i servi low cost, perdi tempo e butti denaro. Quali servi utilizzare dipende dalle dimensioni del braccio e dalle prestazioni che vuoi ottenere, si spazia dai 15-20 Euro a servo fino ad arrivare alle centinaia di Euro per servo.

Intendiamoci, il mio progetto non ha grandi pretese, si tratta di un braccio composto da barre di alluminio cave di sezione 1cmx1cm...

il robot dovrebbe avere tre snodi, ognuno di al massimo 15-20 cm di lunghezza:

|-------------O----------O----------C base servo servo pinza

e se solleva una penna o un bicchiere è già tanto!!!

Fai conto che fino a ieri contavo di realizzarlo con degli stepper unipolari ricavati da vecchie stampanti e qualche ruota dentata bella grande per guadagnare in coppia... Al primo montaggio mi sono reso conto che gli stepper non ce la fanno proprio...

Quindi ho cominciato con un progetto a costo quasi zero, che ora invece comincia a lievitare... Ecco perchè ora cerco qualche servo economico, ma che non fonda al secondo utilizzo...

seppe

Visto che ti servono solo tre servi cioè i due snodi più la pinza oppure quatto se lo fai muovere dalla base… impegni una 60ina di euro e prendi dei buoni servi perchè come ha detto astrobeed butti soldi e tempo…se proprio vuoi fare delle prove puoi musare dei servi da 9-10 euro però non aspettarti delle grandi cose… per di più devi fare dei conti … quelli per ricavare il perso che ricade sui servi e decidere se montare il braccio a sbalzo (te lo sconsiglio) oppure con un perno iun entrambi i casi però i servi devono avere sufficiente coppia per poter spostare il carico :slight_smile:

perdona la mia ignoranza... che significa "montare il braccio a sbalzo" ??

Comunque con un coppia 4.4Kg*cm sono ben oltre quello che mi serve!! Prima volevo usare quegli stepper di cui parlavo da 90mN*m !!!

seppe

seppe: Intendiamoci, il mio progetto non ha grandi pretese, si tratta di un braccio composto da barre di alluminio cave di sezione 1cmx1cm...

Che hanno un bel peso

il robot dovrebbe avere tre snodi, ognuno di al massimo 15-20 cm di lunghezza:

Che ci porta ad una estensione massima di 60 cm.

e se solleva una penna o un bicchiere è già tanto!!!

Con i presupposti che hai citato e con servo a costo abbordabile non sollevi nemmeno il braccio stesso :)

Ecco perchè ora cerco qualche servo economico, ma che non fonda al secondo utilizzo...

Se realizzi una struttura in cartone, molto leggera, te la cavi pure con i servo da due soldi, ma l'utilità è pari a 0 a parte fare qualche verifica e iniziare a sviluppare il software. Se devi realizzare un braccio in gradi di svolgere semplici compiti, p.e. spostare dei piccoli oggetti, ti serve una struttura che sia al tempo stessa robusta e leggera, quindi niente barre da 10x10 mm, ma lastre da 0.5-1 mm opportunamente svuotate oppure strutture tubolari con parete da 0.2-0.3 mm. Guardati i bracci su questo sito, ci sono anche dei filmati, e guarda che servo usano.

allora... è dura da spiegare..... :) immagina un servo fissato in orizzontale in un piano... e l'ingranaggio che ti trasmette il movimento è attaccato direttamente all'allumino e quindi al secondo stadio del braccio così lavora a sbalzo... sostanzialmente la rotellina o la croce o qualsiasi altra forma abbia il connettore di trazione del servo deve sostenere tutto il peso senza far appoggio ad alcunchè se usi il perno il braccio sarà integro anche senza servi .... e quindi in grado di venir mosso da una forza esterna... i servi si mettono vicini ai perni e in questo modo vengono molto meno sollecitati....

ad occhio e croce, almeno per il primi due motori ti servira' qualcosa di tosto:

http://www.hitecrcd.com/products/analog/premium-sport/hs-645mg.html

]:D

ragazzi non so, a me sembrano un po' esagerate queste considerazioni, comunque la barra che uso pesa circa 100 g al metro!!!

si ma i motori da soli non pesano 1g, e ci vorra' anche del materiale da costruzione, e in testa a questo braccio robotico ci sara' una ganascia o delle dita, no?

Nel video linkato puoi vedere all'opera il braccio Lynx6 di Lynxmotion, a mio avviso il migliore che hanno realizzato ed è, purtroppo, fuori produzione perché per via dei costi si vendeva poco. Poco prima di ritirarlo ne hanno realizzato una versione con il telaio in alluminio lavorato a CNC, decisamente più leggero e meno soggetto a torsioni. L'estensione massima è poco meno di 45 cm, quindi più piccolo del tuo, come puoi vedere usa due servi gemellati per la spalla e sono servo digitali da 5.5 kg*cm, niente di costosissimo però sono sempre servo da oltre 40 Euro, anche il servo del gomito è tipo digitale e di pari coppia, quel braccio riesce a spostare al massimo un centinaio di grammi.

http://www.youtube.com/watch?v=ZQG2cRtBCAg

Io farei riferimento a questi

http://www.lynxmotion.com/c-27-robotic-arms.aspx

e in particolare, per capire le necessita' dei motori sugli snodi piu' sottoposti a lavoro, sul forum di lynxmotion nelle sezioni relative (mi ero documentato parecchio sugli hexapod prima di capire che probabilmente non potro' mai permettermene uno)

Federico: mi ero documentato parecchio sugli hexapod prima di capire che probabilmente non potro' mai permettermene uno

Non tocchiamo questo tasto :) Uno come piace a me costa non meno di 800 Euro solamente per i 18 servo, poi ci mettiamo il telaio, l'elettronica, le batterie ed ecco che si arriva ben oltre 1000 Euro in un attimo.

ci sarebbe questo: http://www.hexapodrobot.com/store/product_info.php?cPath=21_22&products_id=74 o qualcosa basato su sistema simile, ma comunque per meno di 500euroZ non riesci a produrre telaio e motori... Uf. quanto mi piacerebbe lavorarci ...

Federico: ci sarebbe questo: http://www.hexapodrobot.com/store/product_info.php?cPath=21_22&products_id=74 o qualcosa basato su sistema simile, ma comunque per meno di 500euroZ non riesci a produrre telaio e motori... Uf. quanto mi piacerebbe lavorarci ...

Bello =(

per conludere l'ot... il corpo si potrebbe anche fare, far fare o comprare da diversi produttori. e' il costo dei motori lo scoglio piu' potente... pero' se vivi a milano e li compri tu, io posso aiutarti nel resto :-) lol fede

Cavoli, non mi ero reso conto di quanto tutto questo costasse in termini di coppia... da un paio di calcoli che avevo fatto ero ben oltre i requisiti minimi, e invece...

Comunque sia credo che proverò almeno a comprare uno di quei servi di cui vi parlavo, per cominciare a rendermi conto di cosa ho di fronte, visto che non ne ho neanche mai preso in mano uno... quindi valuterò per l'esperienza del braccio robot

http://jonathan.it/servocomandi/standard/analogici/futaba/446361_servocomando-s-3305-mg-7,1-%284,8v%29-0,25-%284,8v%29.html questa è roba seria ed affidabile, non so in termini di coppia ma 9kg*cm dovrebbero andare bene (conta che comunque sono dati ottimistici quelli, almeno i più, io ho servi furaba che dicono essere 3.5kg ma effettivi sono circa 3kg a 5V)

Ragazzi come avevo già accennato, avevo precedentemento provato a realizzare il braccio con degli stepper unipolari riciclati da stampanti ormai andate, soltanto che non ce la facevano a sostenere il carico perchè li alimentavo a 12 volt, mentre dovrebbero andare a 24volt. Finalmente sono riuscito a reperire un alimentatore stabilizzato a 24 volt, e il risultato è notevole! Soprattutto perchè si tratta di motori con una coppia davvero bassa (meno di 1 N*m a regime, ancora meno per pull_in/out), anche se dai primi calcoli sarebbe bastata...

Vi rimando al video che ho fatto poco fa, e che ho messo sul mio blog: http://giuseppefatiguso.wordpress.com/2011/06/28/prototipo-braccio-robot/

A questo punto, credo che un servo anche da un paio di N*m di coppia, dovrebbe andare bene... Considerate che il primo link del braccio è lungo 20 cm e il secondo 15 cm, e che però manca la pinza...

Che ne dite??

seppe

seppe: A questo punto, credo che un servo anche da un paio di N*m di coppia, dovrebbe andare bene

Sicuramente si visto che 2 N*m = 200 N*cm = 20.4 kg*cm :)