Ich bin nur Hobbybastler 
Jedes Projekt birgt Unwägbarkeiten, Sackgassen und Irrwege, aber das sollte sich machen lassen 
Brainstorming:
- I²C wurde für kurze Entfernungen auf einer Platine konzipiert, RS485 und CAN-Bus für größere. Hinsichtlich I²C möchte ich daher ein kleines Fragezeichen hinterlassen.
- Es gibt Modellservos mit einem Abgriff des Schleifers, um den Istwert der Servostellung ermitteln zu können. Siehe meine Anleitung: RC-Servo mit Istpositionsmeldung - Anfangszucken unterdrücken.
- Du könntest jedem Modul einen eigenen µC spendieren und mit der Programmbibliothek MobaTools sechs Servos mit sanfter Geschwindigkeit ansteuern. Unterstützt werden AVRs wie Arduino Nano und ProMini, ebenso wie STM32F103 und ESP321). Die µCs verbindest Du mittels RS485, CAN-Bus oder Funk (ESP32). Da ich mich seit geraumer Zeit mit dem ESP32 beschäftige, der mehrere UARTs für RS485 und Hardware für den CAN-Bus eingebaut hat, außerdem per Funk programmierbar ist, würde ich es mit dem probieren. Für Dich je nach Deinen Lernfähigkeiten innerhalb der angepeilten Bauzeit vermutlich machbar.
Anm:
- ESP32 ist inzwischen eine ganze Familie, weshalb ich mich auf meine alten ESP32-Dev-Kit oder den ESP32 Mini beziehe. Die neuen HW-Versionen des ESP32 (S2,S3,C3) werden von den MobaTools (noch) nicht unterstützt.