Hallo erstmal einen Schönen Tag!
Ich bin momentan in der Planungsphase für einen selbstbalancierenden Roboter. Er soll die Treppe hochfahren könne. Programm-Technisch wird dies schon sehr komplex.
Meine Frage ist ob es eine Formel gibt, mit der man die Treppenstufenhöhe berechnen kann, die mein Roboter von dem Rad-Durchmesser maximal schaffen könnte. Ich wollte die zwei Räder 65-75 cm Groß machen.
Hat jemand vielleicht eine Ideen?
ein paar cm, wennst Glück hast. Sonst such dir mal dein altes physikbuch raus und schau unter "Reibung" nach.
Danke für deine Antwort
Ja Reibung hat definitiv was damit zu tun, aber mit der Form des Greises auch.
Ahm... ich würd' keine Greis als Rad verwenden, der wehrt sich vielleicht.
Hi
Der Greis muß nur alt genug sein 
Dann ist Der auch nicht mehr so rund - gibt mehr Grip
Wenn der kreis groß genug wird, hast Du (fast) eine Gerade - dann muß der Robi 'nur noch' an den Treppenstufen genug Grip finden, um Da hoch zu kommen.
MfG
Das geht so allgemein nicht, weil das maßgeblich vom Reibkoeffizienten zwischen den Rädern und der Stufe abhängt. Als Richtwert würde ich sagen er schafft mit guten Gummireifen bei griffigem Material der Stufen maximal den halben Radius der Räder, eher etwas weniger als etwas mehr.
Geschickt konstruierte Räder wiederum könnten für Formschluss sorgen sodass sich der Roboter mit Stollen an der Kante hochzieht. Dann könnte es theoretisch klappen fast die Hälfte (vielleicht eher ein Drittel) des Radius der Räder zu erklimmen. Wenn diese Räder dann aber gleichzeitig sanft abrollen sollen um ein ruhiges Balancieren zu ermöglichen hast du einen Zielkonflikt zu lösen.
Interessant wird's auch dann, wenn du dir überlegst wie ein Roboter auf zwei Rädern das meistern soll. Er muss, wenn an der Stufe angekommen, gezielt nach vorn kippen um dann Gas zu geben. Das Erklimmen muss dann zuverlässig funktionieren, sonst fällt er nach vorn, aber auch nicht zu schnell, sonst fällt er nach hinten um oder fährt wieder runter.
Erfahrungsgemäß verlaufen sich ambitionierte Roboterprojekte die sich bei Eröffnung des Threads in der Planungsphase befinden im Sand. Überzeuge uns gern vom Gegenteil. Etwas mehr Input müsstest du aber liefern bevor ich an ein Gelingen deines Vorhabens glaube.
MMde:
Hat jemand vielleicht eine Ideen?
Erster Gedanke: zwei Räder unten - zwei Räder "oben", und der Robot wechselt die verwendeten Räder
Generell mal schauen was andere bauen:
https://www.google.com/search?q=self+balancing+robot+step+climbing&tbm=vid
ok der Große von Robot Enthusiast scheint das tapfer zu schaffen, klappt also.
Ich versuche gerade, mir das Treppensteigen mit 2 Rädern bildlich vorzustellen. Man gibt "Gas" nach vorn, die Motoren drehen hoch weil da eine Stufe im Weg ist, dann kommt das Gefährt irgendwann (hoffentlich) auf der nächsten Stufe an und fährt mit vollem Schub an die nächste Stufe. Wie verhindert man da, daß der Fahrer nach Erklimmen einer Stufe nicht nach hinten abgeworfen wird, oder nach vorne wenn die nächste Stufe bevorsteht?
Das ist eines der "kleine" Probleme mit Treppen 
Hi
Also die Idee hinter dem "Großen von Robot Enthusiast" (YouTube) ist ja Mal echt geil, gefällt mir super!
MfG
zwieblum:
Ahm... ich würd' keine Greis als Rad verwenden, der wehrt sich vielleicht.
Fällt mir erst jetzt auf. Danke. Da muss ich wohl paar LRS Übungen machen 
noiasca:
Erster Gedanke: zwei Räder unten - zwei Räder "oben", und der Robot wechselt die verwendeten Räder
Generell mal schauen was andere bauen:self balancing robot step climbing - Google Search
ok der Große von Robot Enthusiast scheint das tapfer zu schaffen, klappt also.
Danke