Hola a todos.
En un nuevo proyecto que estoy realizando tengo que usar motores paso a paso, obviamente los conozco y más o menos sé como funcionan, pero nunca los había tenido que usar antes, lo que me lleva a tener dudas.
El motor paso a paso que estoy usando es un motor NEMA17 KS42STH40-1204 de 1.2A y 200 pasos y el driver que he escogido es el típico A4988.
Así que lo primero que he hecho ha sido ver como se conecta el motor, como funciona el driver y he visto también en varios tutoriales como se ha de calibrar el driver.
Y manos a la obra...
Lo primero he realizado este montaje en protoboard:
Como fuente de alimentación he usado la fuente de laboratorio graduada a 24voltios. He usado sendos condensadores de desacople de 100uF y 100nF. He alimentado un extremo de la protoboard a los 5 voltios que da arduino y alimentado el driver del motor. En el otro extremo he colocado los 24 voltios y he unido ambos GND. También he unido el pin RESET del driver con el
pin SLEEP. Tanto los micropasos como el ENABLE los he dejado al aire.
He subido el siguiente sketch al arduino:
#define pinD 4
#define pinS 3
#define t 2
void setup() {
pinMode(pinD, OUTPUT);
pinMode(pinS, OUTPUT);
digitalWrite(pinS, LOW);
}
void loop() {
digitalWrite(pinS, HIGH);
delay(t);
digitalWrite(pinS, LOW);
delay(t);
}Y he seguido el siguiente proceso:
- Antes de montar nada, he comprobado la resistencia de shunt del driver: 0.1 ohms.
- He calculado la tensión de referencia usando la fórmula Vref = Imax * 8 * RS, siendo RS la resistencia que obtuve en el paso anterior. La tensión de referencia que da para la corriente de 1.2A es de unos 0.9 voltios. Como no voy a usar micropasos, según he visto, hay que calcular un 70% de la corriente por lo que la tensión resultante a medir es de 0.672 voltios.
- Monto el disipador en el driver, lo pongo en la protoboard y quito el motor.
- Doy tensión al conjunto (sin motor).
- Con el polímetro mido la tensión en el potenciometro con GND. He probado dos drivers, en ambos estaba bien la tensión ajustada.
- Quito la tensión, conecto el motor y vuelvo a dar tensión.
Y aquí empiezan los problemas...
He probado dos drivers. En el primero el motor gira, pero observo que la corriente que suministra la fuente es de tan solo 30mA. La fuerza del motor es nula, obviamente le falta corriente y soy capaz de detenerlo con la mano. Cogo el destornillador y despacio muevo el potenciometro para ver si la corriente aumenta. Para nada. La corriente sigue en 30mA por mucho que mueva el potenciometro.
En el segundo, la corriente es de 100mA, el motor tiene más fuerza, y cuando muevo el potenciometro la fuente llega a entregar 300mA.
Deduzco que en el primer caso el driver está muerto, el potenciometro parece ser que funciona, ya que si soy capaz de ver que la tensión en el si cambia, no así la corriente.
En el segundo, ya dudo. Se supone que deberia tener una corriente cercana al amperio, y no solo 300mA.
¿Donde me estoy equivocando?
