Buongiorno a tutti,
Volevo chiedere se qualcuno a mai sperimentato o provato questo tipo di controllo ruote omnidirezionali, e se qualcuno può darmi qualche spiegazione in più per il controllo con arduino, o magari darmi qualche esempio di sketch.
Grazie mille a tutti!!!
Ti invitiamo a presentarti (dicci quali conoscenze hai di elettronica e di programmazione) qui: Presentazioni
e a leggere il regolamento: Regolamento
Perché non inserisci un link? Confesso che non conosco il significato di questo controllo.
Atomickris:
Volevo chiedere se qualcuno a mai sperimentato o provato questo tipo di controllo ruote omnidirezionali,
Intanto comincia a scrivere giusto il nome, è Holonomic Drive, poi dovresti specificare se è su tre ruote oppure quattro ruote, inoltre se parliamo di ruote olonomiche oppure di assi indipendenti propulsivi e sterzanti, il termine si applica a entrambe i casi.
Comunque Arduino non è in grado di gestire questo tipo di trazione senza usare hardware esterno specializzato per il controllo motori dotati di encoder ad alta risoluzione.
Rover a quattro ruote con trazione olonomica
Rover a tre ruote con trazione olonomica
Base mobile olonomica con assi sterzanti e propulsivi indipendenti
Si, scusa hai ragione ma me ne sono accorto dopo...
un robot a tre ruote a 120° di distanza l'una dall'altra, per l'hardware non è un problema visto che le ruote pensavo di stamparle con la 3D con un diametro di 4cm, per i motori utilizzo 3 Maxon motor ridotti con tanto encoder integrato, ma questo sistema è utilizzabile anche senza encoder giusto?
L'unica cosa su Arduino che ho trovato è questa ma non riesco a farla funzionare:
Atomickris:
per l'hardware non è un problema visto che le ruote pensavo di stamparle con la 3D con un diametro di 4cm
Stampare le omniwheel non è una buona idea, anche perché ormai le trovi facilmente a pochi soldi con i cilindri in gomma che garantiscono un buon grip, molto importante per il corretto funzionamento.
, per i motori utilizzo 3 Maxon motor ridotti con tanto encoder integrato, ma questo sistema è utilizzabile anche senza encoder giusto?
Maxon produce ottimi motori, l'encoder, deve essere ad alta risoluzione calettato sull'asse motore e non sull'uscita del riduttore, è indispensabile perché per il corretto funzionamento di questo tipo di trazione è di vitale importanza un perfetto controllo della velocità di rotazione dei motori e gestire in modo preciso di quanti gradi ruotano, inoltre i movimenti dei tre motori devono essere in perfetto sincrono.
Come ti ho già detto Arduino, da solo, non è adatto per gestire questo tipo di propulsione, come minimo dovresti abbinargli due schede come questa, opportunamente programmate, che si occupano di gestire i motori con i relativi encoder.
Si si, certamente la scheda per il controllo dei motori e dei relativi PWM l'ho già acquistata, le ruote le ho stampate, visto che ho già tutto il materiale per farle, e deve dire che funzionano perfettamente.
Mi manca solo da capire un po' come funziona il software, visto che per Arduino non ho trovato nulla...
Atomickris:
Si si, certamente la scheda per il controllo dei motori e dei relativi PWM l'ho già acquistata
Quale scheda hai preso ?
Non è una scheda in commercio l'ho stampata e assemblata, con i due ponti per controllare massimo 4 motori con i PWM su internet ho trovato molti esempi anche senza encoder però non con Arduino, quindi volevo usarlo un po' come un "optinal"
Atomickris:
su internet ho trovato molti esempi anche senza encoder
Gli esempi che hai trovato sono spazzatura, non si può realizzare la propulsione olonomica senza encoder, inoltre dietro c'è molta matematica abbastanza complessa da gestire.
In questo pdf trovi abbastanza informazioni su come funziona la cosa, così ti rendi conto da solo che non è un progetto semplice da realizzare.
Devo dire che il modello a 3 ruote non mi sembra troppo complicato:
cyberhs:
Devo dire che il modello a 3 ruote non mi sembra troppo complicato:
Quella è la versione con tre ruote propulsive, sterzanti, indipendenti, in effetti è più semplice da gestire perché la direzione di marcia la imposti tramite polari, per contro è molto più complessa dal punto di vista meccanico, a suo pro consente di ottenere velocità di marcia maggiori, rispetto alle omni wheel, e una maggiore precisione nei movimenti.
La versione con le omni wheel è molto più complessa dal punto di vista matematico in quanto la direzione di marcia è data sempre dalle tre ruote che girano con differenti velocità, velocità che devono essere gestite con molta precisione e in modo perfettamente sincrono.
Grazie mille del PDF!!! Adesso lo sto guardando con attenzione, in effetti alcuni calcoli non sono affatto facilissimi, però adesso provo un po' e vedo cosa salta fuori!!! 