`#define echoPin 12 //Ultrasonik sensörün echo pini Arduino kartımızın 12.pinine bağladık
#define trigPin 13 //Ultrasonik sensörün trig pini Arduino kartımızın 13. pinine bağladık.
#define MotorR1 7 // L298N üzerindeki IN1 pinine bağlayın
#define MotorR2 6 //L298N üzerindeki IN2 pinine bağlayın
#define MotorRenable 9 // L298N üzerindeki enA pinine bağlayın
#define MotorL1 5 // L298N üzerindeki IN3 pinine bağlayın
#define MotorL2 4 // L298N üzerindeki IN4 pinine bağlayın
#define MotorLenable 3// L298N üzerindeki enB pinine bağlayın
//Yukarıdaki kısımda motor pinlerini tanımladık.
long sure, uzaklik; //süre ve uzaklık adında iki değişken tanımlıyoruz.
void setup() {
// ultrasonik sensör Trig pininden ses dalgaları gönderdiği için OUTPUT (Çıkış),
// göndermiş olduğıu bu dalgaları Echo pini ile geri aldığı için INPUT yani (Giriş) olarak tanımlanır.
pinMode(echoPin, INPUT);
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(MotorL1, OUTPUT);
pinMode(MotorL2, OUTPUT);
pinMode(MotorLenable, OUTPUT);
pinMode(MotorR1, OUTPUT);
pinMode(MotorR2, OUTPUT);
pinMode(MotorRenable, OUTPUT);
// yukarıdaki kısımda Motorlarımızı çıkış olarak tanımladık
Serial.begin(9600);// 9600 baud rate üzerinden bir seri haberleşme başlattık
}
void loop() {
digitalWrite(trigPin, LOW); //sensör pasif hale getirildi
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(trigPin, HIGH); //Sensore ses dalgasının üretmesi için emir verildi
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW); //Yeni dalgaların üretilmemesi için trig pini LOW konumuna getirildi
sure = pulseIn(echoPin, HIGH); //ses dalgasının geri dönmesi için geçen sure ölçülüyor
uzaklik = sure / 29.1 / 2; //ses dalgasının gidiş ve dönüşünden elde edilen süre uzaklık birimine çevriliyor
Serial.println(uzaklik);
if (uzaklik < 15) // Uzaklık 15'den küçük ise,
{
geri(); // 150 ms geri git
delay(150);
sag(); // 250 ms sağa dön
delay(250);
}
else { // değil ise,
ileri(); // ileri git
}
}
void ileri(){ // Robotun ileri yönde hareketi için fonksiyon tanımlıyoruz.
digitalWrite(MotorR1, HIGH); // Sağ motorun ileri hareketi aktif
digitalWrite(MotorR2, LOW); // Sağ motorun geri hareketi pasif
analogWrite(MotorRenable, 250); // Sağ motorun hızı 150
digitalWrite(MotorL1, HIGH); // Sol motorun ileri hareketi aktif
digitalWrite(MotorL2, LOW); // Sol motorun geri hareketi pasif
analogWrite(MotorLenable, 250); // Sol motorun hızı 150
}
void sag(){ // Robotun sağa dönme hareketi için fonksiyon tanımlıyoruz.
digitalWrite(MotorR1, HIGH); // Sağ motorun ileri hareketi aktif
digitalWrite(MotorR2, LOW); // Sağ motorun geri hareketi pasif
analogWrite(MotorRenable, 0); // Sağ motorun hızı 0 (Motor duruyor)
digitalWrite(MotorL1, HIGH); // Sol motorun ileri hareketi aktif
digitalWrite(MotorL2, LOW); // Sol motorun geri hareketi pasif
analogWrite(MotorLenable, 250); // Sol motorun hızı 150
}
void geri(){ // Robotun geri yönde hareketi için fonksiyon tanımlıyoruz.
digitalWrite(MotorR1, LOW); // Sağ motorun ileri hareketi pasif
digitalWrite(MotorR2, HIGH); // Sağ motorun geri hareketi aktif
analogWrite(MotorRenable, 150); // Sağ motorun hızı 150
digitalWrite(MotorL1, LOW); // Sol motorun ileri hareketi pasif
digitalWrite(MotorL2, HIGH); // Sol motorun geri hareketi aktif
analogWrite(MotorLenable, 150); // Sol motorun hızı 150
} ` That's the code for the motor. It needs 45 MINUTES for the motor for function normally. How do I shorten this?
Thank you! 