Bonjour,
Afin d'aider à la récolte des pommes, un agriculteur m'a demander une solution pour que sont banc qui permet de récolter les pommes puisse avancer entre les arbre à vitesse lente. ainsi les ouvriers n'auraient un entonnoir relier à un convoyeur et ne devraient plus porter de saut qui s'alourdissent.
Je pensais utiliser une mire (signal radio ou lumineux) placée à l'autre extrémité, pour diriger le robot jusqu'au bout de l’allée. Y a t'il quelqu’un qui aurait déjà vu des systèmes de ce genre sur arduino ou raspberry pi ?
Je posterais ici si je trouve une solution par moi même.
Même avec une antenne assez directive, un signal radio risque de ne pas être assez étroit pour garantir un alignement correcte.
Avec un laser et un réflecteur au bout de l'allée, on doit pouvoir faire des choses.
Il y aurait aussi la solution d'un LIDAR qui permettrait de s'aligner directement sur la ligne des arbres et n'exigerait pas une balise au bout de l'allée.
Qu'elle est la longueur de l'allée. C'est un paramètre important car il faut que le signal fasse l'aller/retour et soit suffisamment puissant pour être détecté avec certitude. Cette information est surtout importante pour l'option laser+réflecteur puisque le réflecteur est placé au bout de la l'allée.
Pour le LIDAR c'est moins critique, il lui suffit de voir assez loin pour trouver un alignement.
En ce qui concerne la plateforme utilisée, je pense que pour un système optique simple un Arduino pourrait faire l'affaire. Pour le LIDAR il faut envisager un Raspberry Pi.
Le soucis d'un téléguidage par LIDAR, c'est le mouvement des personnes autour du robot, il risquerait de faire trop de corrections. Je pensais davantage à une mire (peut être un rayon infra-rouge à large diffusion) et un capteur peut-être en forme de cage à trois orientations : une cage étroite devant, deux cages plus large coté droit et gauche. L'algorithme serait alors si signal sur un coté tourné de ce coté pour corriger la trajectoire, sinon-si pas de signal devant temporiser un arrêt après X temps sinon avancer.
Ensuite, pour la sécurité des usagers, de simple contact sensor sur tous les cotés à hauteur raisonnable pour limiter les arrêts liés aux adventices qui occupent les allées.
Je me demandais si quelqu'un(e) avait déjà mis en œuvre ce type de capteur pour avoir une idée des dimensions nécessaires. Je vais peut-être faire un essais d'ici 15 jours à grandeurs réelles avec un proto en carton.
This topic was automatically closed 180 days after the last reply. New replies are no longer allowed.