Sbaccio:
I motori sono tower pro SG 5010 la tensione è 5V ma la potenza non lo so e non riesco a trovarla (attaccati Ad arduino funzionano male quindi gle ne serve più di quella fornita dalla scheda)
"Attaccati" come?
Dove li hai collegati, esattamente?
Alimentati tramite arduino e portando il controllo a un pin digitale, ma così funzionano a scatti e rispondono ai controlli dando problemi di funzionamento anche alla scheda mentre se alimentati esternamente vanno perfettamente...
Fammi capire meglio.... prendiamo in considerazione un motore.
I fili che escono dal motore, dove li avevi collegati prima, quando funzionava male?
E dopo, dove li hai collegati?
Quando funzionavano male li avevo collegati con alimentazione e terra da arduino e il filo del segnale al pin digitale 10 ma funzionavano male...
Ora lasciando il filo del segnale al pin digitale 10 ma alimentando il motore tramite un alimentatore esterno funzionano perfettamente
Il che mi fa pensare che l'alimentazione fornita da arduino non sia sufficiente per i motori...
A n'vedi te 
In effetti era un pensiero condiviso. Eventualmente dai un'occhiata alle specifiche di arduino e ti togli tutti i dubbi 
Stefano