Serve a qualcosa la programmazione a blocchi? Aiuterebbe?
Ma quanta inutile arroganza e presunzione!!!!!!!!!!!!!!!!
Inscenate spesso questi teatrini?
Guglielmo aspetta
Lasciami scrivere una cosa, per cortesia
Sto accendendo adesso il pc
Allora quoto di nuovo quanto avevo scritto:
... secondo te in che lingua è (Biped Robot)? 
...bastava copiare ed eseguire quella ricerca ...
Guglielmo
Ah, ok
temevo interventi più drastici, scusa
... guarda è cosa che su questo forum proprio non piace ... prova a guardare bene il REGOLAMENTO, i punto 16.1 e 16.13 
Guglielmo
invece per lo OP
arroganza e presunzione?
dove?
in chi ti ha risposto?
o in chi ha realizzato (o comperato, non è chiaro) un robot con 22 servomotori presupponendo (ecco la presunzione) di trovare in rete un programma adatto?
e poi arrogandosi (ecco l'arroganza, che significa solo chiedere a se, chiamare a se)
dicevo arrogandosi l'idea che avrebbe trovato aiuto immediato e "precisamente" adatto a un robot che non conosce bene nemmeno lui?
quindi arroganza e presunzione c'è ne è stata tanta, ma non da questa parte...
nota per la moderazione:
Guglielmo, io sono convinto che questa risposta non sia ne offensiva ne degradante
casomai vedi tu...
@arjuna51 : ... perdona, ma NON riesco a trovare il tuo post di presentazione, per cui ... cortesemente, nel rispetto del regolamento della sezione Italiana del forum (… punto 13, primo capoverso), ti chiedo cortesemente di presentarti IN QUESTO THREAD (spiegando bene quali conoscenze hai di elettronica e di programmazione ... possibilmente evitando di scrivere solo una riga di saluto) e di leggere con molta attenzione tutto il succitato REGOLAMENTO ... Grazie. 
Guglielmo
Il robot e' completamente autocostruito in alluminio.... che trovo negli scarti di lavorazione da un artigiano che produce porte e finestre in anticorodal.
Ho acquistato i servi mg996,una scheda Arduino e due pca9865.
Con infinita pazienza ,demolendo e ricostruendo e testando sempre i movimenti dei meccanismi con una scheda HIWONDER dotata di 6 potenziometri e relativi attacchi da 6 servo, ho realizzato 2 articolazioni ( una destra e una sinistra ) che simulano il movimento della spalla.
A queste fanno seguito due bracci ( dx e sx ) snodati all'omero , al gomito e al polso con mano articolata e dita estensibili e retrattili (plastica di recupero) grazie a 5 mini servo.
In fatto di realizzazioni di maccanismi sono ''bravino''( senza arroganza e presunzione!!!). L'insieme della realizzazione e' risultata soddisfacente.
A questo punto ho deciso di non proseguire finche' non avessi fatto dei passi avanti con il problema della programmazione. Ho lasciato 4 servo ( 2 della spalla e 2 relativi alla testa dell'omero) e ....... il resto lo sapete!
Sono appena agli inizi e ci sono difficolta' enormi da superare: biomeccanica e sensoristica sono gli argomenti di cui mi sto occupando contestualmente alla ''programmazione''( quella a modo mio , che forse non esiste ! ) . La stabilita', il recupero di equilibrio, il bilanciamento del centro di massa, analisi biomeccaniche , le leggi di moto che sottendono al camminamento bipede............non ho intenzione di deprimervi.
Io credevo che mi aveste gia' mandato a quel paese , anzi cancellato dal forum....
Non e' successo e sotto sotto sono contento!!!! Se capite la mia frustrazione .....
Comunque , amici come prima ?... Che aggiungere? Non ho idea , spero che ''piu' in la' '' mi arrivi qualche illuminazione e, per finire , se ho risposto in modo inopportuno o scomposto me ne scuso fin d'ora e la mia risposta era piu' indirizzata a standardoil quando scrive :
È stato un piacere
Ma, appunto, è stato..
La mia critica in generale va alle risposte di voi esperti ( spartane,sbrigative,che a malapena sfiorano l'argomento che viene sottoposto al vostro esame, liquidando il tutto sbrigativamente come se dall'altra parte ci fosse un espertissimo di pari grado ) che non capite la frustrazione di chi elemosina un tozzo di sapere ''Arduinoide''!!! o '' Arduibipedal''!!! o ''Arduinesco''!!!
Buona vita a tutti!!!!!!
Non ho potuto inviare questo scritto perche' Guglielmo mi impone di fare le dovute presentazioni, ! Ordine perentorio che ho eseguito senza discussioni e senza repliche!!! E subito.....pure!!
Beh, insomma...
Io posso capire, ma se uno attacca con un robot con 22 gradi di libertà ci si aspetta che sia:
Un superesperto
Oppure
Un malato di sindrome di Gundam
Se tu fossi stato un superesperto le nostre risposte sarebbero state adeguate, lo hai scritto tu stesso
Seriamente, avresti preferito che ti trattassimo da bimbominkia affetto da sindrome da robottone?
Comprendo la frustrazione , anch'io ad esempio sono un tecnico hardware, e non un programmatore (come dico io, un "maniscalco" piu che un "contabile" ), ed in molti casi tiro santi addosso ai programmatori (con la fionda per santi) quando leggo interventi in "programmatorese stretto", pero' per usare Arduino (e le MCU in generale) la programmazione serve, quindi mi e' toccato mettermi li e leggerne il piu possibile ... non che ci abbia capito moltissimo fin'ora, ma un po alla volta le nozioni arrivano, e prima o poi riusciro' anche a fare qualcosa di quello che ho in mente (o almeno continuo a studiarci sopra sperandolo 
).
Pero' il concetto di base e' che serve per forza studiarci sopra, per poterci riuscire ... ad esempio, neppure io al momento, a livello di software, riuscirei a tirare insieme un programma per gestire un sistema meccanico con 22 assi e relativa cinematica inversa, anche se a livello hardware potrei assemblarne uno ... serve per forza impararla, 'sta maledetta programmazione
Quello che all'inizio mi ha tratto in inganno, è stato il fatto di leggere dappertutto che utilizzando le librerie di Arduino o di terzi, si potesse copiare qualunque tipo di programma ( adattandolo ovviamente alle proprie necessità). Questa cosa, sempre all'inizio, sembrava una banalità.
Con la scheda di Arduino, una volta installata l' IDE, ho copiato e incollato diverse applicazioni con cui ho fatto muovere due servi o accendere secondo la programmazione impostata il led della scheda.
Oggi sono costretto a cercare lumi altrove: è chiaro che l'idea iniziale era fuorviante e sbagliata e tu hai ragione a dire che almeno le basi ci vogliono per poter affrontare il problema programmazione. Bene.... ma i conti non mi tornano perché non sono riuscito a trovare un solo esempio di programmazione per robot bipedi.
È intervenuto prima Standardoil e poi Guglielmo. Insieme si sono preoccupati di indirizzarmi..... ma non sono in grado di reperire alcunché.
La mia idea era quella di partire da un ''programma robusto" già compilato e poi studiare, leggere , memorizzare ecc, modificare il programma in base alle mie esigenze!!
Non riesco a trovare il punto di partenza!!!
Grazie a te per l'interessamento... ciao
Boh
Io una ricerca ho fatto (1 sola)
E ho trovato in 25 (venticinque) secondi:
Programma
Lista dei componenti
Disegni tecnici delle parti non di commercio
Video dimostrativo
Se non ti basta questo non ti basterà mai nulla
Se non sei stato capace di trovarlo devi risolverti il tuo problema nelle ricerche, come già ti dissi
Per tutto il resto....
Io la mia parte la ho fatta
Non mi faresti la cortesia di mandarmi un link? grazie
io sarò anche strano, vedrò anche le cose in maniera differente dagli altri...
ma io robot da 22 assi non ne ho mai visti, dal vero
il mio massimo è stato 12, due manipolatori da sei assi in syncro-motion, uno portava la torcia e l'altro il pezzo...
una sola volta oltretutto
e mi consider(av)o un bravo tecnico
sono uno dei pochi in europa che ha cambiato il riduttore dei resolver all'asse 6 del polso di un IRB90, ne ho parlato da poco
sono uno dei pochi che ha cambiato per usura il cuscinetto di spinta dell'asse 4 di un OTC DR, nemmeno in OTC Europe, in Germania, ci credevano che ci fosse un DR con tante ore di lavoro da avere il cuscinetto di spinta dell'asse 4 da sostituire
eppure non mi avventurerei mai a cercare di fare un "coso" a anche solo 6 assi senza aver prima provato a muovere 3 assi in cinematica inversa, provato l'anello di posizione (e quindi scartato i servo) e calcolato le coppie necessarie (e quindi scartato esplicitamente "quei" servo)
e tu ti cimenti in un coso" da 22 assi e se non ricevi le risposte che secondo te sono "giuste" ci dai dei presuntuosi arroganti?
guarda, non ti darò il link, per il tuo bene
sono convinto che tu "abbia" bisogno di imparare a cercare
quindi darti io l'imbeccata sarebbe anti-educativo
prova, cerca, tenta, impara dai tuoi errori
è l'unica strada che ti potrà portare fuori dal pantano dove ti sei cacciato
per il resto, se hai domande specifiche, ma domande serie, io ci sarò
P.S.
vado a cena, fatemi gli auguri...
Ti faccio gli auguri , anche se non so per cosa.
Non ricordi di avere di fronte un ''bimbominkia affetto da sindrome da robottone'' ?
Del coso, come ho già detto, ho realizzato le spalle e i bracci.
Ho dunque
1 dof alla spalla
1 all'omero
1 al gomito
1 al polso
1 alla mano ( 5 mini servi )
Abbiamo 5 + 5 =10
Tutto questo funziona perfettamente con comandi da potenziometri.
Bene.... devi aggiungere un dof alla testa e un dof alla vita, perché intendo appoggiare tutto il busto su un cuscinetto da 120mm per creare un tanto di movimento in vita che potrebbe tornare utile nell'equilibrio del "coso erectus"
Fin qui siamo a 12 dof.
Per le articolazioni inferiori, servono 5 dof a destra e 5 a sinistra.
È un coso,lo so bene, ma ritengo di sapere quello che faccio.
I fatti hanno dimostrato che il busto e le articolazioni superiori funzionano correttamente a 10 dof con potenziometri.
Il lavoro futuro sarà la programmazione e la stabilità e non potrei mai continuare con la meccanica.
Ho riservato solo 4 servo ( 2 spalla destra e 2 spalla sinistra ) per l'approccio alla programmazione .
Al tempo stesso mi occupo di questioni attinenti alla stabilità in biomeccanica.
... capisci che questo NON siglifica nulla? Ovvio che se comandi singolarmente le varie cose a mano con dei potenziometri, tutto risponde. Il problema è quando vuoi fare andare il tutto in modo automatico, sincronizzato e controllato da software ... c'è tanta di quella fisica, cinematica, algoritmi, ecc. ecc. che ... 
Guglielmo
I potenziometri mi hanno accompagnato per tutte le fasi di costruzione, sono stati indispensabili per calibrare, contollare i movimenti dei meccanismi ecc.
Anchio dico lo stesso e gia' l'ho detto piu' volte che c'e' moltissimo di cui occuparsi .
Quello che so oggi con certezza e' che il ''coso '' funziona correttamente!!!
E' chiarissimo che adesso devo passare alla fase piu' difficile e impegnativa!